[发明专利]一种多翼腿式水陆两栖机器人机构

说明书

一种多翼腿式水陆两栖机器人机构，包括头部转向模块，上部翼腿运动模块，中间运动模块，下部翼腿运动模块。水下运动时，头部转向模块内有螺旋桨电机可以提供转向动力，同时头部转向模块可以自由转动，实现任意方向转弯；上部翼腿运动模块和下部翼腿运动模块各有八个翼腿，两组翼腿独立控制，可单独或同时工作，提供前进动力。陆地运动时，上部翼腿运动模块和下部翼腿运动模块可作为轮子，通过中间运动模块中的两个转动电机分别控制，通过差速实现转向，可以通过调整翼腿张角的大小，调整越障能力。下部翼腿可以作为抓手抓取物品。本发明的多翼腿式水陆两栖机器人具有陆地行驶、越障能力可调、水中游泳、水中悬停、水底行驶、抓取物品等多种功能。

技术领域

本发明属于水陆两栖机器人技术领域，具体涉及一种多翼腿式水陆两栖机器人机构。

背景技术

随着科技的发展，海洋资源勘探、石油管道泄漏检测、海岸勘探、水生生物观测、国防、军事侦查等领域对水陆两栖机器人的复杂环境适应能力、体积大小都提出了更高的要求。轮式机器人具有高速高效的特点，技术成熟，但其越障能力差，不能适应复杂地形环境。腿式机器人机动性好、越障能力强，但是自主控制复杂。水中生物中，水母、章鱼等多足生物游泳时稳定性较好。针对以上问题，结合轮式高速、腿式越障能力强、多足结构水中运动平稳的特点，设计一款体积较小的功能复合型水陆两栖机器人具有重要意义。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种多翼腿式水陆两栖机器人机构，环境适应能力强，体积小，水中运动平稳。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是：

一种多翼腿式水陆两栖机器人机构，该机器人包括：头部转向模块，上部翼腿运动模块，中间运动模块，下部翼腿运动模块。

头部转向模块通过螺栓与上部翼腿运动模块的头部法兰盘固定连接；上部翼腿运动模块通过螺栓与中间运动模块的法兰盘固定连接；中间运动模块另一端的法兰盘通过螺栓与下部翼腿运动模块固定连接。

头部转向模块由头部外壳，螺旋桨防水电机，头部盖子组成。螺旋桨防水电机放于头部外壳中，因为头部外壳里面的凹槽形状和螺旋桨防水电机的外壳形状一样，所以可以很好的固定住螺旋桨防水电机，头部盖子与头部外壳通过螺丝连接。

上部翼腿运动模块由头部法兰盘，密封圈，上部外壳端盖，头部转向电机固定板，头部转向电机，上部翼腿驱动环，丝杠螺母，丝杠电机固定板，丝杠电机，上部外壳，八个上部翼腿组成。丝杠电机通过丝杠电机固定板固定连接在上部外壳内部的底端，丝杆螺母与上部翼腿驱动环固定连接，上部翼腿驱动环的外部圆环与八个上部翼腿的开口滑槽滑动配合，八个上部翼腿的一端通过活动连接轴等距连接在上部外壳上，运动时，丝杠电机正反转动，带动丝杠螺母上下移动，因为丝杆螺母与上部翼腿驱动环固定连接，所以上部翼腿驱动环也可以上下移动，从而带动八个上部翼腿上下摆动，上部外壳的另一端开设有与上部翼腿数量相同的凹槽，上部翼腿的活动端运动到此处，可以进入凹槽，凹槽可以限制上部翼腿向两侧摆动，从而增大上部翼腿的稳定性。头部转向电机通过头部转向电机固定板固定连接在上部外壳内部靠近开口处，上部外壳端盖与上部外壳固定连接，头部转向电机的电机轴两侧磨平、顶端开有螺纹孔，穿过上部外壳端盖的中心孔与头部法兰盘上开有异型孔的轴通过型面配合，并用螺丝固定连接，头部法兰盘开有异型孔的轴的外圈与上部外壳端盖的中心孔的内圈之间通过密封圈进行防水。