[发明专利]一种拖地机路径规划方法和系统在审
申请号: | 202210608104.5 | 申请日: | 2022-05-31 |
公开(公告)号: | CN115047873A | 公开(公告)日: | 2022-09-13 |
发明(设计)人: | 蔡君义;胡泽田;侯兴龙;李建华;许霄 | 申请(专利权)人: | 美智纵横科技有限责任公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 北京辰权知识产权代理有限公司 11619 | 代理人: | 李小朋 |
地址: | 215000 江苏省*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 拖地 路径 规划 方法 系统 | ||
1.一种拖地机拖地方法,其特征在于,所述方法包括:
响应于路径规划指令,确定拖地抹布当前的清洁状态及所述路径规划指令对应的起始点和终点;
根据地理实况地图、清洁实况地图及所述清洁状态,确定由所述起始点至所述终点之间的拖地轨迹。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定拖地抹布当前的清洁状态,包括:
若拖地机当前所处的清洁阶段为在水站自洁后出发的阶段,则确定拖地抹布当前的清洁状态为干净;
若拖地机当前所处的清洁阶段为从当前清洁完的区域去待清洁区域的阶段,或者,为回水站清洗拖地抹布的阶段,则确定拖地抹布当前的清洁状态为脏污。
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,根据地理实况地图、清洁实况地图及所述清洁状态,确定由所述起始点至所述终点之间的拖地轨迹,包括:
根据所述地理实况地图,确定无障碍物的区域;
根据所述无障碍物的区域和清洁实况地图,按照所述清洁状态对应的预设通行策略,确定由所述起始点至所述终点之间的拖地轨迹。
4.如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述无障碍物的区域和清洁实况地图,按照所述清洁状态对应的预设通行策略,确定由所述起始点至所述终点之间的拖地轨迹,包括:
根据所述清洁状态为干净,从所述清洁实况地图中确定出当前已完成清洁的区域;
根据所述无障碍物的区域和所述当前已完成清洁的区域,确定出所述起始点至所述终点之间的所有无障碍物且已完成清洁的区域;
确定所述起始点、所有无障碍物且已完成清洁的区域及所述终点之间能构成至少一条连续的移动轨迹,将所述至少一条移动轨迹中路径最短的移动轨迹确定为由所述起始点至所述终点之间的拖地轨迹。
5.如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述无障碍物的区域和清洁实况地图,按照所述清洁状态对应的预设通行策略,确定由所述起始点至所述终点之间的拖地轨迹,包括:
根据所述清洁状态为脏污,从所述清洁实况地图中确定出所有待清洁的区域;
根据所述无障碍物的区域和所有待清洁的区域,确定出所述起始点至所述终点之间的所有无障碍物且待清洁的区域;
确定所述起始点、所有无障碍物且待清洁的区域及所述终点之间能构成至少一条连续的移动轨迹,将所述至少一条移动轨迹中路径最短的移动轨迹确定为由所述起始点至所述终点之间的拖地轨迹。
6.如权利要求4或5所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
确定无法构成所述连续的移动轨迹,根据所述无障碍物的区域,确定由所述起始点至所述终点之间的拖地轨迹。
7.如权利要求1-5任一项所述的方法,其特征在于,所述响应于路径规划指令之前,还包括:
将目标拖地区域划分为若干区域,确定每个区域的清洁顺序。
8.如权利要求7所述的方法,其特征在于,确定所述路径规划指令对应的起始点和终点,包括:
根据拖地机当前所处的清洁阶段及每个区域的清洁顺序,确定所述路径规划指令对应的起始点和终点。
9.一种拖地机路径规划系统,其特征在于,所述系统包括:
定位模块,用于响应于路径规划指令,确定拖地抹布当前的清洁状态及所述路径规划指令对应的起始点和终点;
轨迹规划模块,用于根据地理实况地图、清洁实况地图及所述清洁状态,确定由所述起始点至所述终点之间的拖地轨迹。
10.一种电子设备,包括:存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质,其特征在于,其上存储有计算机可读指令,所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
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