[发明专利]双动平台两转一移三自由度并联机构及其铣削打磨设备

权利要求书

1.一种双动平台两转一移三自由度并联机构，其特征在于，包括上动平台(4)、下动平台(5)、第一分支(1)、第二分支(2)以及第三分支(3)；

所述上动平台(4)连接设置在所述下动平台(5)上，所述上动平台(4)上连接设置所述第一分支(1)，所述下动平台(5)上连接设置所述第二分支(2)与所述第三分支(3)。

2.根据权利要求1所述的双动平台两转一移三自由度并联机构，其特征在于，两个所述第一分支(1)包括第一移动副、第一转动副(13)、第一连杆(14)以及上动平台第一转动副(15)，所述上动平台第一转动副(15)与所述上动平台(4)连接设置，所述上动平台第一转动副(15)固定设置在所述第一连杆(14)的一端，所述第一连杆(14)的另一端通过所述第一转动副(13)连接设置所述第一移动副；

一个所述第二分支(2)包括第二移动副、第二转动副(23)、第二连杆(24)以及第一球铰(25)，所述第一球铰(25)与所述下动平台(5)连接设置，所述第一球铰(25)固定设置在所述第二连杆(24)的一端，所述第二连杆(24)的另一端通过所述第二转动副(23)连接设置所述第二移动副；

一个所述第三分支(3)包括第三移动副、第二球铰(33)、第三连杆(34)以及第三球铰(35)，所述第三球铰(35)与所述下动平台(5)连接设置，所述第三球铰(35)固定设置在所述第三连杆(34)的一端，所述第三连杆(34)的另一端通过所述第二球铰(33)连接设置所述第三移动副。

3.根据权利要求2所述的双动平台两转一移三自由度并联机构，其特征在于，所述上动平台第一转动副(15)连接设置在所述上动平台(4)上，且所述上动平台(4)上固定设置有上动平台第二转动副(41)，所述上动平台第二转动副(41)与所述下动平台(5)连接设置。

4.根据权利要求1所述的双动平台两转一移三自由度并联机构，其特征在于，两个所述第一分支(1)对称设置于一个所述第二分支(2)和一个所述第三分支(3)，一个所述第二分支(2)和一个所述第三分支(3)对称设置于两个所述第一分支(1)。

5.根据权利要求1所述的双动平台两转一移三自由度并联机构，其特征在于，所述第一移动副包括第一移动副导轨(11)以及第一移动副滑块(12)，所述第一移动副滑块(12)连接设置所述第一转动副(13)，且所述第一移动副滑块(12)滑动设置在所述第一移动副导轨(11)上；

所述第二移动副包括第二移动副导轨(21)以及第二移动副滑块(22)，所述第二移动副滑块(22)连接设置所述第二转动副(23)，且所述第二移动副滑块(22)滑动设置在所述第二移动副导轨(21)上；

所述第三移动副包括第三移动副导轨(31)以及第三移动副滑块(32)，所述第三移动副滑块(32)连接设置所述第二球铰(33)，且所述第三移动副滑块(32)滑动设置在所述第三移动副导轨(31)上。

6.根据权利要求5所述的双动平台两转一移三自由度并联机构，其特征在于，所述第一移动副导轨(11)、所述第二移动副导轨(21)以及所述第三移动副导轨(31)均垂直设置于水平面。