[发明专利]基于仿真的目标检测方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于仿真的目标检测方法，其特征在于，应用于基于激光雷达检测目标物的仿真模型，其中，所述基于激光雷达检测目标物的仿真模型包括：场景仿真模型和车辆仿真模型；所述方法，包括：

在检测到所述车辆仿真模型中目标车辆移动指令和/或所述场景仿真模型中目标物体移动指令的情况下，接收所述场景仿真模型中目标物体发送的第一类型射线；其中，所述目标物体位于所述目标车辆中激光雷达的可视范围内；

根据所述第一类型射线与预先获取的第二类型射线之间的交点数据确定所述目标物体的检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

获取所述场景仿真模型中每个物体的关键特征点；

将所述关键特征点与对应物体之间的映射关系存储至预设存储空间中。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收所述场景仿真模型中目标物体发送的第一类型射线之前，还包括：

确定所述激光雷达的可视范围内每个物体的关键特征点的可视情况；

根据所述可视情况确定所述物体的剔除情况。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

接收所述场景仿真模型中参考物体发送的第二类型射线；其中，所述参考物体位于所述目标车辆中激光雷达的可视范围内，且不同于所述目标物体。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收所述场景仿真模型中目标物体发送的第一类型射线，包括：

接收所述场景仿真模型中目标物体的每个关键特征点发送的第一类型射线。

6.根据权利要求1-4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一类型射线与预先获取的第二类型射线之间的交点数据确定所述目标物体的检测结果，包括：

确定所述第一类型射线与预先获取的第二类型射线之间的交点数量；

根据所述交点数量和所述第一类型射线的总数量确定所述目标物体的检测结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述交点数量和所述第一类型射线的总数量确定所述目标物体的检测结果，包括：

在所述交点数量与所述第一类型射线的总数量相同的情况下，确定所述目标物体的检测结果为未成功检测；

在所述交点数量小于所述第一类型射线的总数量的情况下，确定所述目标物体的检测结果为成功检测。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述交点数量与所述第一类型射线的总数量相同的情况下，还包括：

对所述目标物体进行剔除标记。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的基于仿真的目标检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的基于仿真的目标检测方法。