[发明专利]考虑舒适性的自动紧急制动自适应控制方法

说明书

本发明公开了一种考虑舒适性的自动紧急制动自适应控制方法，包括：S1.构建自适应控制指标K；S2.对自适应控制指标K与车辆纵向间距d进行拟合，得到自适应控制曲线方程K‑d；所述车辆纵向间距为自身车辆与前方车辆之间的纵向距离；S3.采集实际工况下的车辆纵向间距d′，并计算实际工况下的自适应控制指标K′；S4.将所述间距d′代入自适应控制曲线方程K‑d，得到自适应控制指标K₀；判断所述K′是否大于所述K₀，若是，则对自身车辆进行制动，使得所述K′不大于所述K₀，若否，则不作处理。本发明能够提高车辆在紧急制动过程中的安全性和舒适性，为未来自动驾驶车辆的普及提供了技术支持。

技术领域

本发明涉及车辆驾驶领域，具体涉及一种考虑舒适性的自动紧急制动自适应控制方法。

背景技术

车辆在紧急制动过程中，由于事发突然，加上较大的惯性，从而使得车辆出现安全事故，进而严重影响了道路交通的安全性，为了降低安全事故，提高紧急制动过程中制动控制的有效性，车辆紧急制动控制的方法不可或缺。

目前现有的车辆紧急制动控制方法主要包括两类：1)基于安全距离模型的控制方法；2)基于碰撞时间模型的控制方法。虽然这两类方法在一定程度上，减少了安全事故的发生，但这两类控制方法都没有能考虑到车辆在制动过程中乘客的舒适性，严重降低了乘客的乘车体验，甚至影响了乘客的人身安全。

因此，为解决以上问题，需要一种考虑舒适性的自动紧急制动自适应控制方法。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是克服现有技术中的缺陷，提供考虑舒适性的自动紧急制动自适应控制方法，能够提高车辆在紧急制动过程中的安全性和舒适性，为未来自动驾驶车辆的普及提供了技术支持。

本发明的考虑舒适性的自动紧急制动自适应控制方法，包括如下步骤：

S1.构建自适应控制指标K；

S2.对自适应控制指标K与车辆纵向间距d进行拟合，得到自适应控制曲线方程K-d；所述车辆纵向间距为自身车辆与前方车辆之间的纵向距离；

S3.采集实际工况下的车辆纵向间距d′，并计算实际工况下的自适应控制指标K′；

S4.将所述间距d′代入自适应控制曲线方程K-d，得到自适应控制指标K₀；判断所述K′是否大于所述K₀，若是，则对自身车辆进行制动，使得所述K′不大于所述K₀，若否，则不作处理。

进一步，根据如下公式确定自适应控制指标K：

其中，所述所述sv＝-v_rel+av_f，v_rel为自身车辆与前方车辆的相对速度，a为常数，v_f为前方车辆车速，d为车辆纵向间距。

进一步，根据如下公式确定自适应控制曲线方程K-d：

K-blog₁₀ d-c＝0；

其中，b与c均为系数。

本发明的有益效果是：本发明公开的一种考虑舒适性的自动紧急制动自适应控制方法，通过利用专业驾驶员在紧急制动过程中的制动行为，构建自适应控制曲线方程，依据自适应控制曲线方程，指导实际工况下的自动紧急制动控制，从而可以在保证安全性的前提下，大大提高车辆在紧急制动过程中的舒适性，为后续自动驾驶技术的普及提供支撑。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述：

图1为本发明的自适应控制曲线拟合示意图；