[发明专利]一种基于马尔可夫链的足球机器人拦截方法及足球机器人

说明书

本申请提供的一种基于马尔可夫链的足球机器人拦截方法及足球机器人，包括：获取足球场地信息、球员信息以及当前足球姿态信息和位置信息；根据足球场地信息、球员信息以及当前足球姿态信息和位置信息预测足球运行轨迹；利用马尔科夫链算法、博弈算法、所述足球运行轨迹，生成足球机器人预测拦截位置和拦截动作；执行足球机器人预测拦截动作信息通过马尔科夫链算法和博弈算法，生成足球机器人的拦截动作信息，从而可以根据足球球员的拦截动作信息而反击，大大提高了足球机器人的智能化，提高了足球球员的训练能力。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，具体涉及一种基于马尔可夫链的足球机器人拦截方法及足球机器人。

背景技术

目前足球机器人都是常规的固定点拦截，即足球球员朝向足球机器人击球，足球机器人在传感器(例如红外传感器、位置传感器等)响应后，做出设定且单一的拦截动作，此时对足球球员的训练效果较差，存在诸多不足。

发明内容

本申请提供一种基于马尔可夫链的足球机器人拦截方法及足球机器人，旨在解决足球机器人都是常规的固定点反击，即足球球员朝向足球机器人击球，足球机器人在传感器(例如红外传感器、位置传感器等)响应后，做出设定且单一的拦截动作，此时对足球球员的训练效果较差的问题。

本申请的第一方面实施例提供一种基于马尔可夫链的足球机器人拦截方法，由足球机器人执行，包括：

获取足球场地信息、球员信息以及当前足球姿态信息和位置信息；

根据足球场地信息、球员信息以及当前足球姿态信息和位置信息预测足球运行轨迹；

利用马尔科夫链算法、博弈算法、所述足球运行轨迹，生成足球机器人预测拦截位置和拦截动作；

执行足球机器人预测拦截动作信息。

在可选的实施例中，所述利用马尔科夫链算法、博弈算法、所述足球运行轨迹，生成足球机器人预测拦截位置和拦截动作，包括：

根据所述博弈算法以及所述足球运行轨迹，生成足球机器人所有可能执行的拦截位置和对应拦截动作，以及每个拦截位置的拦截概率；

根据足球机器人所有可能执行的拦截动作信息及每个拦截动作信息的概率，生成马尔科夫链的状态转移矩阵；

根据所述状态转移矩阵生成足球机器人预测拦截位置和拦截动作。

在可选的实施例中，根据所述博弈算法以及所述足球运行轨迹，生成足球机器人所有可能执行的拦截位置和对应拦截动作，以及每个拦截位置的拦截概率，包括：

根据足球场上足球球员双方接球对抗时拦截姿态信息以及接球结果生成足球球员可能的位置信息和拦截姿态信息；

结合博弈算法生成每个位置信息和拦截姿态信息的接球概率，进而得到所述足球机器人所有可能执行的位置信息、拦截姿态信息以及对应的拦截概率。

在可选的实施例中，根据足球机器人所有可能执行的拦截动作信息及每个拦截动作信息的概率，生成马尔科夫链的状态转移矩阵，包括：

根据足球机器人所有可能的位置信息、拦截姿态信息以及对应概率，结合足球机器人当前的位置信息，生成到达所述足球机器人所有可能执行的位置信息的时间；

判断所述时间是否高于足球拦截预估时间；

结合足球机器人当前的位置信息、拦截姿态信息，按照时间赋予每个时间低于足球拦截预估时间的位置信息和拦截姿态信息一概率值；

将所有概率值组成马尔科夫链的状态转移矩阵。

本申请第二方面实施例提供一种基于马尔可夫链的足球机器人，包括：

获取模块，获取足球场地信息、球员信息以及当前足球姿态信息和位置信息；