[发明专利]一种行车防摇方法、系统以及起重机

说明书

本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种行车防摇方法、系统以及起重机。此行车防摇系统包括导柱公端、导柱母端、吊具姿态检测装置及控制装置。导柱公端与吊具连接，导柱母端与小车架连接，导柱母端与导柱公端在起升机构的带动下插接配合；吊具姿态检测装置感应吊具的摆动状态并对应生成检测数据；控制装置与吊具姿态检测装置以及起重机的起升机构电连接，接收吊具姿态检测装置传输的检测数据，根据检测数据生成控制指令。此系统采用的导柱公端以及导柱母端，适配场景广泛，借助吊具姿态检测装置与控制装置之间的数据传输，判断当前吊具的起升过程是否存在异常，必要时停止吊具起升，保证防摇效果。

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种行车防摇方法、系统以及起重机。

背景技术

目前，起重机中的智能行车的防摇大多采用以下几种结构形式：采用持续配合的上下公母端刚性导柱，来防止大车小车运行过程中吊具的摆动；或者通过采集吊具的摆长与摆角度，结合算法实现电子防摇，来抑制吊具的摆动。上述两种方式分别存在以下不足：1)连续配合的刚性导柱不适应于起升高度大于5m的工厂环境，且结构复杂，维护麻烦；2)电子防摇形式比较适用手动操作行车，且相对于刚性导柱防摇定位效率低。因此，当前亟需寻求一种更佳的行车防摇方法以及结构。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种行车防摇方法、系统以及起重机，解决或改善了现有技术中常见的防摇结构通用性较低或防摇定位效果不佳的技术问题。

根据本申请的一个方面，本申请提供了一种行车防摇系统，此行车防摇系统包括：导柱公端，所述导柱公端与吊具连接；导柱母端，所述导柱母端与小车架连接，所述导柱母端与所述导柱公端在起升机构的带动下插接配合；吊具姿态检测装置，所述吊具姿态检测装置用于检测所述吊具的摆动状态并生成检测数据；以及控制装置，所述控制装置与所述吊具姿态检测装置以及所述起升机构电连接，所述控制装置接收所述检测数据，并根据所述检测数据生成控制指令，所述控制指令用于控制所述起升机构起升或停机。

在一种可能的实现方式中，所述吊具姿态检测装置包括：激光测距传感器，所述激光测距传感器与所述吊具连接；激光反射板，所述激光反射板与所述小车架连接，所述激光反射板的中心与所述激光测距传感器的测距中心相对设置。

在一种可能的实现方式中，所述激光测距装置设置在所述起升机构的钢丝绳于所述吊具上的外侧。

在一种可能的实现方式中，所述激光反射板为圆盘结构。

在一种可能的实现方式中，所述吊具姿态检测装置还包括：支撑体，所述支撑体的一端与所述小车架的下表面连接，另一端与所述激光反射板连接。

在一种可能的实现方式中，所述行车防摇系统包括：至少两根导柱公端以及至少两根导柱母端，所述导柱公端与所述导柱母端数量相等；其中，至少两个所述导柱公端关于所述吊具的中心呈中心对称设置，至少两个所述导柱母端关于所述小车架的中心呈中心对称设置。

根据本申请的第二个方面，本申请还提供了一种行车防摇方法，此行车防摇方法，应用于上述的行车防摇系统，包括：控制装置获取吊具的起升信号；所述控制装置根据所述起升信号，获取吊具姿态检测装置检测的吊具高度信息以及吊具姿态信息；所述控制装置根据所述吊具高度信息、所述吊具姿态信息以及吊具预设起升信息，生成检测信息，所述检测信息用于表示所述吊具姿态是否正常；其中，当所述检测信息为吊具姿态正常信息时，所述控制装置生成运行指令，并发送所述运行指令至起升机构，所述运行指令用于控制所述起升机构运行；以及所述起升机构根据所述运行指令控制所述吊具起升，直至导柱公端与导柱母端形成插接配合。