[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：采集当前时刻和上一时刻与目标主体相对应的待处理图像；基于目标姿态估计模型对各待处理图像进行处理，得到目标主体在下一时刻的姿态信息；其中，目标姿态估计模型中包括特征提取模型和目标姿势属性确定模型，目标姿态估计模型是基于预先构建的训练样本集确定的，训练样本集中包括多个训练样本，训练样本中包括拼接图像和姿态标签，拼接图像是基于当前视频帧与上一视频帧拼接而成的，姿态标签与下一视频帧相对应。解决了现有技术中基于几何算法从单帧图像中提取几何约束来估计姿态，导致姿态估计准确性低的问题，实现达到提高姿态估计准确性、便捷性的效果。

技术领域

本发明涉及计算机处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在里程计定位需求中，精准高效地测量一个运动物体的轨迹至关重要。里程计的一个重要特性是，只关心局部时间上的运动。当以某种间隔对时间进行采样时，就可估计运动物体在各时间间隔内的姿势。由于该估计受噪声影响，先前时刻的估计误差会累加到后面时刻的运动上，即出现“漂移”现象。近些年出现了视觉里程计定位方法作为GPS、惯性导航系统、车轮里程计等的补充，其关键问题是根据拍摄的图像来进行姿态估计和机器人定位。视觉里程计中单目视觉计算简单且稳定性好，应用较广泛。

目前大部分最先进的视觉里程计算法都是基于几何的算法，通过从单帧图像中提取几何约束来估计姿势，该方法估计出来的姿势准确性低。

发明内容

本发明提供了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，以实现达到提高姿态估计准确性、便捷性的技术效果。

根据本发明的一方面，提供了一种图像处理方法，该方法包括：

采集当前时刻和上一时刻与目标主体相对应的待处理图像；

基于目标姿态估计模型对各待处理图像进行处理，得到所述目标主体在下一时刻的姿态信息；

其中，所述目标姿态估计模型中包括特征提取模型和目标姿势属性确定模型，所述目标姿态估计模型是基于预先构建的训练样本集确定的，所述训练样本集中包括多个训练样本，所述训练样本中包括拼接图像和姿态标签，所述拼接图像是基于当前视频帧与上一视频帧拼接而成的，所述姿态标签与所述当前视频帧的下一视频帧相对应。

根据本发明的另一方面，提供了一种图像处理装置，该装置包括：

待处理图像采集模块，用于采集当前时刻和上一时刻与目标主体相对应的待处理图像；

姿态信息确定模块，用于基于目标姿态估计模型对各待处理图像进行处理，得到所述目标主体在下一时刻的姿态信息；

其中，所述目标姿态估计模型中包括特征提取模型和目标姿势属性确定模型，所述目标姿态估计模型是基于预先构建的训练样本集确定的，所述训练样本集中包括多个训练样本，所述训练样本中包括拼接图像和姿态标签，所述拼接图像是基于当前视频帧与上一视频帧拼接而成的，所述姿态标签与所述当前视频帧的下一视频帧相对应。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的图像处理方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的图像处理方法。