[发明专利]关节模组及关节机器人

权利要求书

1.一种关节模组，其特征在于，包括：

关节外壳；

驱动机构，安装于所述关节外壳内；

制动机构，安装于所述关节外壳内，所述制动机构包括刹车盘和制动件；所述刹车盘连接于所述驱动机构的驱动转子，所述刹车盘包括沿自身周向间隔设置的至少一个第一凸台和多个第二凸台；各所述第一凸台和各所述第二凸台均朝向所述制动件伸出，所述第一凸台的伸出长度大于所述第二凸台的伸出长度；相邻的所述第一凸台之间、相邻的所述第二凸台之间、以及相邻的所述第一凸台与所述第二凸台之间形成间隙；

所述制动件具有制动位置和解锁位置，所述制动件处于所述制动位置时，所述制动件插入所述间隙，以限制所述驱动转子的转动；所述制动件处于所述解锁位置时，所述制动件从所述间隙内脱离，以解除对所述驱动转子的转动限制；所述制动件被配置为可操作地沿自身轴向移动，以在所述制动位置和所述解锁位置之间切换。

2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述第一凸台的数量少于所述第二凸台的数量。

3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，相邻的两个所述第一凸台之间至少设置有一个所述第二凸台。

4.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述第一凸台的数量为多个，多个所述第一凸台沿所述刹车盘的周向均布设置。

5.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，沿所述刹车盘的周向，所述间隙的延伸长度大于所述制动件的外径。

6.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述制动机构包括电磁铁和第一弹性件；所述电磁铁得电时，驱动所述制动件和所述第一弹性件沿远离所述刹车盘的方向移动；所述电磁铁失电时，所述制动件在所述第一弹性件的弹性作用力下复位，以插入所述间隙。

7.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述制动机构包括第二弹性件和刹车片，所述第二弹性件压紧于所述刹车盘沿自身轴向的一侧，所述刹车片抵接于所述刹车盘沿自身轴向的另一侧。

8.根据权利要求7所述的关节模组，其特征在于，所述第二弹性件的数量为多个，多个所述第二弹性件沿所述刹车盘的轴向分布，以压紧于所述刹车盘。

9.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组还包括减速机，所述减速机安装于所述关节外壳内，所述减速机的输入轴连接于所述驱动转子；

所述关节模组包括第一编码器组件，所述第一编码器组件连接于所述驱动转子，并随着所述驱动转子同步转动，以测量所述驱动转子的转动速度和转动位置；

所述关节模组还包括第二编码器组件，所述第二编码器组件连接于所述减速机的输出轴，并随着所述输出轴同步转动，以测量所述输出轴的转动速度和转动位置。

10.一种关节机器人，其特征在于，包括底座及权利要求1-9任一项所述的关节模组，所述关节模组连接于所述底座。