[发明专利]一种基于图像处理的汽车工业机器人

权利要求书

1.一种基于图像处理的汽车工业机器人，其特征在于，所述汽车工业机器人包括有喷涂机器人和图像处理系统；喷涂机器人和图像处理系统相互协成工作；其中：

所述喷涂机器人包括有通过螺栓安装于地面的底座(1)，底座(1)的顶部安装有驱动旋转盘(2)，驱动旋转盘(2)的顶部安装有立臂(3)，立臂(3)可以通过驱动旋转盘(2)在底座(1)的顶部向左或向右转动；立臂(3)的顶部安装有横臂(4)；底座(1)上部安装有操控箱(5)和泵箱(6)，泵箱(6)经由管道(7)连接于雾化臂(8)，雾化臂(8)的末端连接于喷孔(9)；

所述图像处理系统包括有CPU处理器，CPU处理器分别连接于图像分析处理单元、合成图像生成单元、以及显示图像管理单元；工业相机镜头通过悬臂(10)安装于横臂(4)的底部；工业相机镜头通过图像发送单元连接于图像获取单元，图像获取单元依次连接于图像分析处理单元、合成图像生成单元、以及显示图像管理单元，合成图像生成单元连接于存储单元；显示图像管理单元连接于显示器；操控器通过操控箱、指令接收单元连接于CPU处理器，指令发送单元连接于驱动旋转盘(2)，CPU处理器通过指令发送单元连接于拍照触发装置，工业相机镜头经由拍照触发装置进行控制，可以对焦汽车外壳的表面，并进行拍照。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的汽车工业机器人，其特征在于：

所述工业相机镜头用于采集图像，所述图像包括有静态图像和动态图像；驱动旋转盘(2)驱动立臂(3)转动，可以实现工业相机镜头对汽车外壳不同的位置或形状进行图像采集；或者经由操控器(5)设定拍摄间隔时间，拍照触发装置控制工业相机镜头自动进行图像采集。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的汽车工业机器人，其特征在于：所述工业相机镜头通过IIC集成电路总线连接于所述图像发送单元，所述图像发送单元通过IIC集成电路总线或无线传输方式连接于所述图像获取单元；所述图像获取单元通过MIPI数据线连接于图像分析处理单元。

4.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的汽车工业机器人，其特征在于：所述图像发送单元接收所述工业相机镜头采集的图像，进行初检，初检的内容包括图像的位置、大小、颜色是否正常、光线是否正常、噪点是否过多；初检合格后的图像进行压缩，通过通过IIC集成电路总线或无线传输方式，将压缩后的图像发送至所述图像获取单元。

5.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的汽车工业机器人，其特征在于：所述图像获取单元接收所述图像发送单元发送压缩后的图像，进行解压缩处理，得到解压缩后的图像，进行次检，次检的内容包括解压缩后的图像是否存在失真不协调的现象；次检合格后的图像通过MIPI数据线发送至图像分析处理单元。

6.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的汽车工业机器人，其特征在于：所述图像分析处理单元对次检合格后的图像进行分析处理，分析处理包括有自动对焦处理、自动曝光处理、自动白平衡处理、自动坏点修补处理、自动锐利度平衡处理，通过分析处理将图像进行光线补偿、灰度变换、直方图均衡化、几何校正、以及锐化，得到分析处理图片；然后对初步分析处理图片的清晰度进行校验，若合格，将合格的分析处理图片发送至合成图像生成单元。

7.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的汽车工业机器人，其特征在于：所述合成图像生成单元按照预先设定的要求将分析处理图片进行归类，预先设定的要求包括有图像拍摄位置、图像拍摄时间、图像拍摄大小；归类后的图片进行合成，合成包括有将同一图像拍摄位置的图片合成到一张图片上、将同一图像拍摄时间的图片合成到一张图片上、按照图像拍摄大小将片合成到一张图片上，得到合成图片后，将合成图片发送至显示图像管理单元。

8.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的汽车工业机器人，其特征在于：所述显示图像管理单元将合成图片进行模数转换处理，并将信号发送至显示器进行显示。

9.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的汽车工业机器人，其特征在于：工作人员通过显示器查看工业相机镜头对汽车外壳的表面进行拍照的图片，根据图片判断所述喷涂机器人对汽车外壳的表面涂料喷涂的情况；若需要继续喷涂时，通过操控器下达操控指令，指令接收单元接收指令，并将指令发送至CPU处理器，CPU处理器将指令发送至指令发送单元，指令发送单元将指令发送至驱动旋转盘(2)，通过驱动旋转盘(2)控制立臂(3)向左或向右转动，进而控制雾化臂(8)的喷孔(9)喷涂位置，直至汽车外壳的表面涂料喷涂合格。