[发明专利]一种基于马格努斯效应的飞行姿态控制器

权利要求书

1.一种基于马格努斯效应的飞行姿态控制器，其特征在于，包括：

底座(1)，所述底座(1)的底部安装有多个球形合金钢珠(2)，多个所述球形合金钢珠(2)的底部相贴合有马格努斯球体(3)，所述马格努斯球体(3)的底部相贴合有三个全向轮(4)，三个所述全向轮(4)的一端安装有支撑板(5)，所述支撑板(5)的底部固定连接有平台(6)，三个所述全向轮(4)与所述马格努斯球体(3)的球面接触并沿径向压紧。

2.根据权利要求1所述的一种基于马格努斯效应的飞行姿态控制器，其特征在于，三个所述全向轮(4)的一端安装有增量式编码器(8)，三个所述全向轮(4)远离所述增量式编码器(8)的另一端安装有驱动电机(7)，所述增量式编码器(8)的外侧壁安装有弧形轮架(9)。

3.根据权利要求1所述的一种基于马格努斯效应的飞行姿态控制器，其特征在于，三个所述全向轮(4)构成全向轮驱动组件，所述底座(1)和多个所述球形合金钢珠(2)构成滚珠支座。

4.根据权利要求3所述的一种基于马格努斯效应的飞行姿态控制器，其特征在于，所述马格努斯球体(3)置于固装于所述滚珠支座和所述全向轮驱动组件之间。

5.根据权利要求1所述的一种基于马格努斯效应的飞行姿态控制器，其特征在于，所述底座(1)的底部开设有滑轨，所述球形合金钢珠(2)安装在所述滑轨内。

6.根据权利要求1所述的一种基于马格努斯效应的飞行姿态控制器，其特征在于，所述马格努斯球体(3)为质量均匀分布的空心金属球体，三个所述全向轮(4)为金属或陶瓷材质，三个所述全向轮(4)的滚轮轮面与所述马格努斯球体(3)的球面上均设有胶层。

7.根据权利要求1所述的一种基于马格努斯效应的飞行姿态控制器，其特征在于，所述底座(1)开设的所述滑轨内层设有具有自润滑特性的铜合金加固的PTFE内衬。

8.根据权利要求1所述的一种基于马格努斯效应的飞行姿态控制器，其特征在于，三个所述全向轮(4)的中轴线和所述驱动电机(7)的中轴线向下交汇于一点，所述增量式编码器(8)与所述驱动电机(7)紧密联结，用于监测和反馈所述驱动电机(7)的转动速度，三个所述全向轮(4)安装在所述弧形轮架(9)上。