[发明专利]基于AGV与机器人协同运动的流水线核查系统及核查方法

权利要求书

1.基于AGV与机器人协同运动的流水线核查系统，其特征在于，包括：

自动导引运输车(4)，所述自动导引运输车(4)包括行走机构(44)和激光导航设备(43)；

流水线(6)，所述流水线(6)包括用于输送电能表(62)的输送带(63)和用于检测电能表(62)的检定装置(61)，所述检定装置(61)设置在所述输送带(63)一侧；

中转治具，所述中转治具包括测试头固定座(1)，所述测试头固定座(1)滑动连接有用于核查检定装置(61)的端子测试头(12)，所述测试头固定座(1)还连接有相机(34)；

所述端子测试头(12)连接有驱动机构，所述驱动机构设置在所述测试头固定座(1)上，所述驱动机构和所述测试头固定座(1)相连，所述驱动机构用于驱动所述端子测试头(12)移动，从而使端子测试头(12)和检定装置(61)完成接驳；

机器人(5)，所述机器人(5)包括用于抓取中转治具的六轴机械臂(51)，所述机器人(5)与所述自动导引运输车(4)相连；

控制器，所述自动导引运输车(4)、中转治具、机器人(5)和流水线(6)均与所述控制器相连，所述控制器与所述流水线(6)固定连接，所述控制器设置在所述输送带(63)一侧。

2.根据权利要求1所述的基于AGV与机器人协同运动的流水线核查系统，其特征在于，所述自动导引运输车(4)包括高等级标准电能表(41)和远程数据终端(42)，所述远程数据终端(42)下行通过串口与高等级标准电能表(41)进行通讯连接并转发高等级标准电能表(41)控制命令，所述远程数据终端(42)上行和控制器进行无线连接。

3.根据权利要求1所述的基于AGV与机器人协同运动的流水线核查系统，其特征在于，所述自动导引运输车(4)还包括操作平台(46)和用于与充电设备进行无线接驳的充电接口(45)。

4.根据权利要求1所述的基于AGV与机器人协同运动的流水线核查系统，其特征在于，所述测试头固定座(1)通过竖直方向设置的第一弹簧(22)连接有右连接板(24)，所述右连接板(24)通过水平方向设置的第二弹簧(26)连接有支撑板(3)，所述支撑板(3)和所述右连接板(24)滑动连接；所述支撑板(3)连接有机器人连接头(32)，所述支撑板(3)与所述相机(34)相连。

5.根据权利要求4所述的基于AGV与机器人协同运动的流水线核查系统，其特征在于，所述测试头固定座(1)固定连接有若干个滑轨(11)，所述滑轨(11)水平方向设置，所述滑轨(11)和所述电缸(14)相互平行，所述滑轨(11)上滑动连接有滑块(16)，所述滑块(16)与所述端子测试头(12)底端相连。

6.根据权利要求4所述的基于AGV与机器人协同运动的流水线核查系统，其特征在于，所述右连接板(24)一侧设置有左连接板(23)，所述左连接板(23)和所述右连接板(24)之间连接有若干个第二滑杆(25)，所述第二滑杆(25)水平方向设置；所述支撑板(3)底端连接有第二限位块(31)，所述第二限位块(31)和所述第二弹簧(26)均套设在所述第二滑杆(25)上，所述第二弹簧(26)左端与所述左连接板(23)相连，所述第二弹簧(26)右端与所述第二限位块(31)相连。

7.根据权利要求6所述的基于AGV与机器人协同运动的流水线核查系统，其特征在于，所述测试头固定座(1)固定连接有若干个竖直方向设置的第一滑杆(21)，相邻第一滑杆(21)之间连接有连接板(2)，所述左连接板(23)和所述右连接板(24)一侧均连接有第一限位块(27)；所述第一限位块(27)和所述第一弹簧(22)套设在所述第一滑杆(21)上，所述第一弹簧(22)底端与所述测试头固定座(1)相连，所述第一弹簧(22)上端与所述第一限位块(27)相连。