[发明专利]一种外骨骼机器人人机交互力检测装置

权利要求书

1.一种外骨骼机器人人机交互力检测装置，包括：大腿外骨骼支撑杆、小腿外骨骼支撑杆、大腿外骨骼远端绑缚、大腿外骨骼近端绑缚、小腿外骨骼远端绑缚、小腿外骨骼近端绑缚、驱动电机、压力传感器、第一压力传感器安装块、第二压力传感器安装块、轴承、电机外壳以及控制电路；其中，大腿外骨骼远端绑缚与大腿外骨骼近端绑缚分别连接于大腿外骨骼支撑杆的远端与近端、且位于大腿外骨骼支撑杆两侧，小腿外骨骼远端绑缚与小腿外骨骼近端绑缚分别连接于小腿外骨骼支撑杆的远端与近端、且位于小腿外骨骼支撑杆两侧；

其特征在于，电机外壳与驱动电机固定连接，驱动电机输出轴与小腿外骨骼支撑杆固定连接，大腿外骨骼支撑杆上开设轴承安装孔，轴承外圈与大腿外骨骼支撑杆上的轴承安装孔过盈配合，轴承内圈与驱动电机输出轴过盈配合；压力传感器两端分别与第一压力传感器安装块、第二压力传感器安装块连接，第一压力传感器安装块与大腿外骨骼支撑杆固定连接，第二压力传感器安装块与电机外壳固定连接；控制电路基于压力传感器的检测结果反馈控制驱动电机。

2.按权利要求1所述外骨骼机器人人机交互力检测装置，其特征在于，所述第一压力传感器安装块与第二压力传感器安装块采用相同结构、由相互垂直的安装底座与安装板构成，安装板对应连接压力传感器，安装底座对应连接大腿外骨骼支撑杆或电机外壳。

3.按权利要求1所述外骨骼机器人人机交互力检测装置，其特征在于，所述控制电路设置于保护壳内，并通过螺栓与大腿外骨骼支撑杆固定连接。