[发明专利]一种基于惯导数据的高光谱图像获取系统及方法

权利要求书

1.一种基于惯导数据的高光谱图像获取系统，其特征在于，包括：自主移动平台，所述自主移动平台上设置有全球卫星导航系统接收器、惯性导航系统、高光谱相机和控制器；所述全球卫星导航系统接收器用于接收GNSS信号；所述控制器用于根据所述GNSS信号对所述惯性导航系统和所述高光谱相机进行统一授时；所述高光谱相机用于采集高光谱阵列图像和采集时刻值，所述惯性导航系统用于采集高光谱阵列图像中心点的相对位置信息和采集时刻值；所述控制器还用于利用所述高光谱相机获取的采集时刻值和所述惯性导航系统获取的采集时刻值，根据各帧高光谱阵列图像中心点的相对位置信息对各帧高光谱阵列图像进行拼接，获得拼接后的高光谱图像。

2.根据权利要求1所述的基于惯导数据的高光谱图像获取系统，其特征在于，所述控制器还用于以所述惯性导航系统开始采集信息的起点为原点，根据各采集时刻值从所述惯性导航系统获取对应高光谱阵列图像中心点的相对位置信息，将每帧高光谱阵列图像按照中心点的相对位置信息放置于平面直角坐标系中，获得拼接后的高光谱图像。

3.根据权利要求1所述的基于惯导数据的高光谱图像获取系统，其特征在于，所述自主移动平台包括地面移动机器人和无人机。

4.一种基于惯导数据的高光谱图像获取方法，其特征在于，包括：

通过全球卫星导航系统接收器接收GNSS信号；

根据所述GNSS信号为自主移动平台上的惯性导航系统和高光谱相机进行统一授时；

通过所述高光谱相机采集高光谱阵列图像和采集时刻值，通过所述惯性导航系统采集高光谱阵列图像中心点的相对位置信息和采集时刻值；

利用所述高光谱相机获取的采集时刻值和所述惯性导航系统获取的采集时刻值，根据各帧高光谱阵列图像中心点的相对位置信息对各帧高光谱阵列图像进行拼接，获得拼接后的高光谱图像。

5.根据权利要求4所述的基于惯导数据的高光谱图像获取方法，其特征在于，所述利用所述高光谱相机获取的采集时刻值和所述惯性导航系统获取的采集时刻值，根据各帧高光谱阵列图像中心点的相对位置信息对各帧高光谱阵列图像进行拼接，获得拼接后的高光谱图像，具体包括：

以所述惯性导航系统开始采集信息的起点为原点，根据各采集时刻值从所述惯性导航系统获取对应高光谱阵列图像中心点的相对位置信息，将每帧高光谱阵列图像按照中心点的相对位置信息放置于平面直角坐标系中，获得拼接后的高光谱图像。

6.根据权利要求4所述的基于惯导数据的高光谱图像获取方法，其特征在于，所述自主移动平台包括地面移动机器人和无人机。