[发明专利]一种液压柔性自缓冲智能控制系统及挖掘机

权利要求书

1.一种液压柔性自缓冲智能控制系统，其特征在于，包括：

采集模块，其用于采集挖掘机角度姿态信号、工作装置的油缸大腔小腔压力信号、操作手柄信号、液压自缓冲模块压力信号，并将采集到的各信息传输至位姿状态识别模块；

位姿状态识别模块，其用于识别出挖掘机当前的位姿状态，结合挖掘机操作手柄信号，依据姿态库，计算所需解决的冲击系数，同时结合挖掘机工作装置的油缸大腔、小腔的压力信号，修正所需解决的冲击系数，并传递至智能控制策略模块；

智能控制策略模块，其用于依据冲击系数，计算液压自缓冲模块中比例阀控制电流，同时修正主阀控制策略；

液压驱动执行模块，其用于控制挖掘机主阀及液压自缓冲模块。

2.根据权利要求1所述的一种液压柔性自缓冲智能控制系统，其特征在于，所述的角度姿态信号包括工作装置动臂、斗杆及铲斗的角度信息。

3.根据权利要求1所述的一种液压柔性自缓冲智能控制系统，其特征在于，所述的液压自缓冲模块，通过在工作装置的动臂、斗杆及铲斗的大腔小腔之间，安装具有电磁比例阀的连通装置，实现大腔小腔液压油的比例双向连通。

4.根据权利要求1所述的一种液压柔性自缓冲智能控制系统，其特征在于，所述的冲击系数用于衡量挖掘机当前状态下，驱动液压自缓冲模块电流的大小。

5.根据权利要求1所述的一种液压柔性自缓冲智能控制系统，其特征在于，所述的采集模块能同步采集挖掘机角度、压力及CAN信号，且采集数据采用智能算法进行处理。

6.根据权利要求5所述的一种液压柔性自缓冲智能控制系统，其特征在于，所述智能算法包括算术平均法、模糊控制算法、神经网络算法、蚁群算法或卡尔曼滤波器方法中的一种或者几种。

7.根据权利要求1所述的一种液压柔性自缓冲智能控制系统，其特征在于，所述操作手柄信号包括动臂上升、动臂下降、斗杆外摆、斗杆内收、铲斗外摆及铲斗内收信号，取值在0-1000。

8.根据权利要求1所述的一种液压柔性自缓冲智能控制系统，其特征在于，所述液压自缓冲模块压力信号包括动臂阀前、动臂阀后、斗杆阀前、斗杆阀后、铲斗阀前及铲斗阀后的压力信号，取值在0-50Mpa。

9.根据权利要求1或8所述的一种液压柔性自缓冲智能控制系统，其特征在于，当液压自缓冲模块的阀前和阀后压力相等后，切断液压自缓冲模块，同时减慢阀芯关闭速度。

10.一种挖掘机，其特征在于，所述挖掘机上安装有权利要求1-9任一项所述的液压柔性自缓冲智能控制系统。