[发明专利]车辆控制指令的生成方法、装置及设备

权利要求书

1.一种车辆控制指令的生成方法，包括：

响应于获取的车辆行驶环境的环境感知信息，确定与所述环境感知信息匹配的局部地图数据；

根据由所述局部地图数据指示的道路拓扑特征和车道拓扑特征，对所述环境感知信息进行筛选，得到目标感知信息；以及

基于所述目标感知信息，生成车辆控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于获取的车辆行驶环境的环境感知信息，确定与所述环境感知信息匹配的局部地图数据，包括：

根据由所述环境感知信息指示的车辆当前位置，确定所述车辆当前位置基于全局地图数据的目标映射点；以及

以所述目标映射点为中心点，将所述全局地图数据中对应于距离所述中心点预设范围的地图数据，作为与所述环境感知信息匹配的所述局部地图数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据由所述局部地图数据指示的道路拓扑特征和车道拓扑特征，对所述环境感知信息进行筛选，得到目标感知信息，包括：

根据由所述局部地图数据指示的道路拓扑特征，对所述环境感知信息进行基于道路层级的筛选处理，得到候选感知信息；以及

根据由所述局部地图数据指示的车道拓扑特征，对所述候选感知信息进行基于车道层级的筛选处理，得到所述目标感知信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，

所述环境感知信息指示车辆当前位置，所述局部地图数据包括全局地图数据中对应于距离所述中心点预设范围的地图数据；

所述根据由所述局部地图数据指示的道路拓扑特征，对所述环境感知信息进行基于道路层级的筛选处理，得到候选感知信息，包括：

根据所述车辆当前位置，确定所述预设范围内车辆所处的目标路段；

基于所述道路拓扑特征，确定所述预设范围内与所述目标路段存在接续关系的候选路段；以及

从所述环境感知信息中，筛选基于所述目标路段和所述候选路段的感知信息，以得到所述候选感知信息，

其中，所述接续关系包括以下关系中的至少之一：相交关系、分流关系和汇入关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据由所述局部地图数据指示的车道拓扑特征，对所述候选感知信息进行基于车道层级的筛选处理，得到所述目标感知信息，包括：

根据所述车辆当前位置，确定所述预设范围内车辆所处的目标车道区间；

基于所述车道拓扑特征，确定所述预设范围内与所述目标车道区间存在变道关系的候选车道区间；以及

从所述候选感知信息中，筛选基于所述目标车道区间和所述候选车道区间的感知信息，以得到所述目标感知信息，

其中，所述变道关系由车道区间位置和车道边界类型确定。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述基于所述目标感知信息，生成车辆控制指令，包括：

根据所述目标感知信息，确定基于目标时间段的路径点序列和与所述路径点序列中的路径点对应的速度信息；以及

基于所述路径点序列和所述速度信息，生成所述车辆控制指令。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述基于所述目标感知信息，生成车辆控制指令，包括：

基于所述目标感知信息进行局部路径规划，得到参考路径信息；

根据所述参考路径信息，对全局规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；以及

基于所述调整后的规划路径，生成所述车辆控制指令，

其中，所述参考路径信息包括基于目标时间段的路径点序列和与所述路径点序列中的路径点对应的速度信息，所述全局规划路径为基于起始路径点和目标路径点的道路级规划路径。

8.一种车辆控制指令的生成装置，包括：

第一处理模块，用于响应于获取的车辆行驶环境的环境感知信息，确定与所述环境感知信息匹配的局部地图数据；

第二处理模块，用于根据由所述局部地图数据指示的道路拓扑特征和车道拓扑特征，对所述环境感知信息进行筛选，得到目标感知信息；以及

第三处理模块，用于基于所述目标感知信息，生成车辆控制指令。