[发明专利]高扭转刚度紧凑型谐波减速器

权利要求书

1.高扭转刚度紧凑型谐波减速器，包括顺次连接并传动的驱动机构(1)、行星机构(2)、谐波机构(3)以及输出机构(4)；其特征在于：所述行星机构(2)包括行星支架(21)，所述行星支架(21)为对称镂空双支撑式行星支架；所述谐波机构(3)包括柔轮(31)；所述柔轮(31)为变壁厚柔轮，且变壁厚柔轮的变壁厚结构处制有径向内凹圆弧结构(3111)。

2.根据权利要求1所述高扭转刚度紧凑型谐波减速器，其特征在于：所述驱动机构(1)包括电机(11)；所述电机(11)动力输出端同轴固连行星机构(2)的太阳齿轮(22)；所述行星机构(2)包括太阳齿轮(22)、行星齿轮(23)、固定内齿轮(24)以及行星支架(21)；所述电机(11)同轴固连太阳齿轮(22)以带动太阳齿轮(22)转动；所述太阳齿轮(22)外啮合行星齿轮(23)内侧；所述行星齿轮(23)在所述行星支架(21)上转动安装，且前述行星齿轮(23)外啮合固定内齿轮(24)的内齿部(241)；所述内齿部(241)与固定内齿轮(24)具有的齿轮框架(242)一体成型制得；所述齿轮框架(242)与谐波机构(3)固定部分同轴固连为一体。

3.根据权利要求1或2所述高扭转刚度紧凑型谐波减速器，其特征在于：所述行星支架(21)由左圆环架(211)、右圆盘架(212)、连杆(213)、行星输出轴(214)组成；所述左圆环架(211)和右圆盘架(212)外围之间沿径向均匀分布设有若干轴向连杆(213)；所述连杆(213)将左圆环架(211)和右圆盘架(212)同轴连为一体用于组成对称镂空双支撑结构；所述左圆环架(211)和右圆盘架(212)盘体分别制有同轴相对的安装孔(215)；所述安装孔(215)同轴对称支撑行星齿轮(23)在行星支架(21)上的转动安装；所述右圆盘架(212)外侧端中心同轴固连行星输出轴(214)；所述行星输出轴(214)为行星机构(2)的动力输出端，且所述行星输出轴(214)同轴固连谐波机构(3)动力输入端。

4.根据权利要求3所述高扭转刚度紧凑型谐波减速器，其特征在于：所述行星齿轮(23)通过销轴(231)、套筒Ⅰ(232)、套筒Ⅱ(233)、深沟球轴承(234)在所述行星支架(21)上转动安装；所述销轴(231)两端过盈配合安装在所述安装孔(215)内；所述销轴(231)轴体中部通过左右深沟球轴承(234)转动支承安装所述行星齿轮(23)；所述深沟球轴承(234)轴承内圈左右两端外侧分别设有套筒Ⅰ(232)；所述套筒Ⅰ(232)限制深沟球轴承(234)轴承内圈的轴向位移；左右轴对称的所述深沟球轴承(234)轴承外圈之间设有套筒Ⅱ(233)；所述套筒Ⅱ(233)限制左右深沟球轴承(234)轴承外圈之间的轴向间距。

5.根据权利要求1或2所述高扭转刚度紧凑型谐波减速器，其特征在于：所述谐波机构(3)具有柔轮(31)、刚轮(32)、凸轮(33)、柔性轴承(34)、挡片(35)以及开槽螺钉(36)；所述凸轮(33)为谐波机构(3)动力输入端；所述凸轮(33)在所述行星支架(21)动力输出端同轴固定安装；所述凸轮(33)轴端面外缘一体成型制有径向外凸的挡肩(331)；所述凸轮(33)通过轴向开槽螺钉(36)同轴固连挡片(35)；所述挡肩(331)与挡片(35)之间用于左右轴向限制柔性轴承(34)的轴向位移；且所述凸轮(33)通过柔性轴承(34)与柔轮(31)相连，并由凸轮(33)带动柔轮(31)转动；所述柔轮(31)外啮合所述刚轮(32)；所述刚轮(32)同轴固连输出机构(4)固定部。

6.根据权利要求5所述高扭转刚度紧凑型谐波减速器，其特征在于：所述谐波机构(3)中具有的凸轮(33)轮廓线为余弦曲线。