[发明专利]基于冲击回波声频法的桥梁爬壁检测装置及检测方法

权利要求书

1.一种基于冲击回波声频法的桥梁爬壁检测装置，其特征在于，包括：

第一车体，其包括第一车体本体、驱动所述第一车体本体行走的行走驱动装置和第一旋翼机构，所述行走驱动装置的动力轴上还设置有敲击组件，所述第一车体本体的中部具有镂空结构；

第二车体，其包括第二车体本体、设置在所述第二车体本体上的隔音装置，且所述隔音装置与所述第二车体本体可转动连接；

所述隔音装置包括隔音壳体、设置在所述隔音壳体内的敲击信号采集组件；

所述隔音装置的设有所述敲击信号采集组件端设有履带结构，其远离所述敲击信号采集组件端设有第二旋翼机构；

所述第一车体和第二车体通过所述转动机构可转动连接，且在所述转动机构的作用下，所述桥梁爬壁检测装置能够在具有夹角的壁面上换面爬行；

控制系统，所述转动机构、行走驱动装置、第一旋翼机构和第二旋翼机构均与所述控制系统电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于冲击回波声频法的桥梁爬壁检测装置，其特征在于，所述桥梁爬壁检测装置还包括超声探测模块，所述第一车体和第二车体上均设置有所述超声探测模块，用于探测车体前方是否有障碍物或者车体是否悬空；且所述超声探测模块与所述控制系统电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于冲击回波声频法的桥梁爬壁检测装置，其特征在于，所述转动机构包括第一转轴、第二转轴、设置在所述第一转轴上的第一齿轮、设置在所述第二转轴上并与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，以及两端分别与所述第一齿轮和第二齿轮转动连接的连杆；任一所述第一转轴和第二转轴上设置有换面驱动电机；

所述第一转轴设置在所述第一车体本体的一端，所述第二转轴设置在所述第二车体本体的一端，且所述第一车体本体的一端和所述第二车体本体的一端均为弧形结构。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种基于冲击回波声频法的桥梁爬壁检测装置，其特征在于，所述行走驱动装置包括至少两组车轮驱动组件，两组所述车轮驱动组件设置在所述第一车体本体的两侧；所述车轮驱动组件包括车轮、动力轴以及与所述动力轴驱动连接的车轮驱动电机。

5.根据权利要求4所述的一种基于冲击回波声频法的桥梁爬壁检测装置，其特征在于，所述敲击组件包括依次连接的摆杆、牵引绳索和敲击件，所述摆杆的一端固定设置在所述车轮轴上，另一端与所述牵引绳索连接；伴随着所述车轮轴的转动，所述摆杆带动所述敲击件间歇性的敲击检测面。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的一种基于冲击回波声频法的桥梁爬壁检测装置，其特征在于，所述隔音装置与所述第二车体本体通过旋转驱动机构可转动连接；所述旋转驱动机构包括第三转轴、与所述第三转轴驱动连接的旋转驱动电机，所述第三转轴与所述探测壳体固定连接，所述第三转轴的一端部与所述第二车体本体转动连接。

7.根据权利要求1-3任意一项所述的一种基于冲击回波声频法的桥梁爬壁检测装置，其特征在于，所述隔音壳体包括隔音外壳、隔音内壳和隔板，所述隔板横向设置在所述隔音外壳内，并将所述隔音外壳分隔成第一空间和第二空间；

所述隔音外壳和隔音内壳均为底部开口的筒状壳体，且所述隔音内壳内套在所述隔音外壳内，并位于所述第二空间内；在第二空间内，所述隔音内壳与所述隔板围设的区域内设有隔音材料。

8.根据权利要求8所述的一种基于冲击回波声频法的桥梁爬壁检测装置，其特征在于，所述敲击信号采集组件包括用于采集敲击信号的麦克风、数据采集仪和电池；所述麦克风与所述数据采集仪通过线缆连接，所述电池为所述数据采集仪提供电源；所述麦克风通过线缆吊设在所述隔音内壳内，所述数据采集仪和电池设置在所述隔板上，并均位于所述第一空间内。