[发明专利]一种列管式换热器数控全自动穿管设备

权利要求书

1.一种列管式换热器数控全自动穿管设备，其特征在于：包括换热器(1)、变位滚轮架(2)、换热器前端管板(3)、伺服水平移动机构(4)、伺服垂直移动机构(5)、滚轮驱动穿管装置(6)、推管装置(7)、抓管装置(8)、驱动旋转装置、管子自动供料装置(11)、自动安装导引头装置(12)、视觉系统(13)及换热管(14)；

所述变位滚轮架(2)用于放置需要穿管的换热器(1)且驱动所述换热器(1)旋转，所述换热器前端管板(3)上安装有两个前后对称分布的底座(4a)以及伺服水平移动机构(4)，所述伺服水平移动机构(4)的水平滑板(4e)上安装有伺服垂直移动机构(5)，位于同侧的两个伺服垂直移动机构(5)之间安装有抓管装置(8)，靠近所述换热器(1)的一端的伺服垂直移动机构(5)上安装有推管装置(7)，所述推管装置(7)前端安装有驱动旋转装置，所述驱动旋转装置前端安装有滚轮驱动穿管装置(6)，所述滚轮驱动穿管装置(6)前端侧面安装有视觉系统(13)，在两个底座(4a)以及伺服水平移动机构(4)两侧对称安装有管子自动供料装置(11)，在所述管子自动供料装置(11)前端安装有对换热管(14)端部进行自动安装导引头的自动安装导引头装置(12)，用于将所述换热管(14)放在自动供料装置(11)上，所述自动供料装置(11)将换热管(14)输送到自动安装导引头装置(12)，所述自动安装导引头装置(12)对换热管(14)端部进行自动安装导引头(12e)，所述伺服水平移动机构(4)以及伺服垂直移动机构(5)将所述抓管装置(8)以及所述滚轮驱动穿管装置(6)移动到V形输送滚道(11a)上方，使所述抓管装置(8)上的抓管V形滚轮(8c)位于换热管(14)的两侧，从所述管子自动供料装置(11)上抓取换热管(14)之后，在所述视觉系统(13)中的视觉传感器(13a)的辅助下，所述伺服水平移动机构(4)与伺服垂直移动机构(5)驱动抓管装置(8)滚轮驱动穿管装置(6)到达任意指定的换热器前端管板(3)的孔位，用于使被抓取的换热管(14)与换热器前端管板(3)的孔位同心，依次启动滚轮驱动穿管装置(6)、启动驱动旋转装置、启动推管装置(7)完成自动穿管过程；

所述视觉系统(13)安装于滚轮驱动穿管装置(6)前端，所述视觉传感器(13a)沿着规划的路径扫描，所述视觉传感器(13a)发现换热管的目标孔后暂停，所述视觉传感器(13a)再次拍照，所述视觉传感器(13a)将信号传输给视觉系统(13)的控制系统；

所述控制系统与滚轮驱动穿管装置(6)、驱动旋转装置以及管子自动供料装置(11)电连接，用于控制各执行机构上驱动装置的启停，将被抓取的换热管(14)运行到与换热器前端管板(3)的目标孔位同心。

2.根据权利要求1所述的一种列管式换热器全自动穿管设备，其特征在于：所述伺服水平移动机构(4)设置有两个前后对称分布的底座(4a)，所述底座(4a)通过支撑脚(4k)安装于地面上，所述底座(4a)上安装有两条直线导轨(4b)，在所述两条直线导轨(4b)之间安装有齿条(4c)，所述直线导轨(4b)上安装有滑块(4f)，所述滑块(4f)上安装有水平滑板(4e)，所述水平滑板(4e)上设置有减速机(4h)安装座，所述减速机(4h)通过螺栓与安装座固定连接；

所述减速机(4h)的上方安装有伺服电机(4g)，所述伺服电机(4g)与减速机(4h)连接，所述减速机(4)前端安装有主动齿轮(4i)，所述主动齿轮(4i)与齿条(4c)啮合连接，所述水平滑板(4e)上安装有伺服垂直移动机构(5)，所述底座(4a)两端安装有限位块(4d)，所述底座(4a)侧面安装有拖链(4j)。