[发明专利]上下料控制方法

权利要求书

1.一种上下料控制方法，其特征在于，使用上下料复合机器人进行上下料操作，所述上下料复合机器人包括：移动底盘、控制组件、机械手以及上料台，待加工产品定位放置在所述上料台上，所述上下料复合机器人用于将所述上料台上的待加工产品上料至工装台上；

其中，所述控制组件设置在所述移动底盘内部，所述移动底盘在所述工装台的周侧活动，所述工装台上设置有第一信标和用于定位待加工产品的第一定位件，所述机械手和所述上料台均设置在所述移动底盘上，所述机械手包括活动模组以及连接在所述活动模组一端的抓取组件，所述抓取组件包括固定件、相机、上料夹爪以及下料夹爪，所述相机设置在所述固定件的底端，所述相机用于拍摄所述第一信标，所述上料夹爪和下料夹爪设置在所述固定件的周侧，所述抓取组件和所述活动模组之间连接有一号六维力传感器；

多个待加工产品放置在物料盘上，所述物料盘上可设置多个不同规格的待加工产品，在所述物料盘上设置有用于定位待加工产品的第二定位件，所述物料盘上设置有第二信标，或在所述上料台上设置有用于定位所述物料盘的定位槽；

所述上料台上固定设置有固定定位条、滑动设置有活动定位条以及用于限制所述活动定位条滑动的锁紧件，所述活动定位条的滑动方向垂直于所述固定定位条的延伸方向，所述固定定位条和所述活动定位条之间形成所述定位槽，通过调整所述活动定位条的位置，可以对不同尺寸规格的物料盘进行定位；

所述定位槽的两端均设置有用于所述物料盘滑入所述定位槽的开口，所述固定定位条和所述活动定位条的中间位置均设置有定位块，所述物料盘的两侧中间位置均设置有用于与所述定位块定位连接的定位孔，使得不同规格的所述物料盘都能定位设置在所述上料台的中部位置；

所述上下料控制方法包括以下步骤：

步骤S11：控制组件根据上料信号控制所述移动底盘移动至上料位；

步骤S12：控制组件控制所述上料夹爪抓取所述上料台上的待加工产品；

步骤S13：控制组件控制所述机械手移动使得所述相机位于所述工装台的上方，所述相机对所述第一信标拍照，根据所述相机拍摄的第一信标的图像信息，确定所述抓取组件与所述工装台的相对位置；

步骤S14：控制组件控制所述机械手移动并控制所述下料夹爪抓取加工完毕的产品，根据一号六维力传感器的感应数据调整下料夹爪的位姿以拆卸加工完毕的产品，控制组件控制所述上料夹爪移动使得待加工产品的两侧面与所述第一定位件接触，通过计算待加工产品移动至接触的过程中的移动距离，从而检验待加工产品的规格，控制机械手移动并根据一号六维力传感器的感应数据调整上料夹爪的位姿安放待加工产品；

步骤S15：控制组件控制机械手移动至上料台的上方，控制所述下料夹爪将抓取的加工完毕的产品放置到上料台上；

控制组件上预设有滑动警报值、失衡警报值以及倾覆停机值，所述滑动警报值由第一安全系数与地面的最大静摩擦力的乘积而定，所述失衡警报值由第二安全系数与上下料复合机器人的倾覆力矩的乘积而定，所述倾覆停机值由第三安全系数与上下料复合机器人的倾覆力矩的乘积而定，所述第三安全系数大于所述第二安全系数，所述第三安全系数小于0.9；

所述机械手和所述移动底盘之间连接有二号六维力传感器，根据所述二号六维力传感器的位置确定基座坐标系，根据所述二号六维力传感器的感应数据计算出基座标系下的三维力和三维力矩；

当所述三维力的水平方向的合力大于所述滑动警报值时，所述上下料复合机器人与地面之间会发生相对滑动，控制组件控制所述上下料复合机器人停止工作并触发滑动警报；

当所述三维力矩的水平方向的力矩大于所述失衡警报值时，所述上下料复合机器人存在失衡风险，控制组件控制所述上下料复合机器人停止工作并触发失衡警报；

当所述三维力矩的水平方向的力矩大于所述倾覆停机值时，所述上下料复合机器人存在倾覆风险，控制组件控制所述上下料复合机器人停止工作并触发倾覆警报。