[发明专利]手术机器人传动钢丝张力的数字化检测装置及方法

权利要求书

1.一种手术机器人传动钢丝张力的数字化检测装置，其特征在于：包括装置本体，装置本体上安装有钢丝张力传感器、位移传感器、微控制器和显示屏，微控制器分别与钢丝张力传感器、位移传感器和显示屏电连接，钢丝张力传感器朝向装置本体前方伸出有一根传感指针，钢丝张力传感器能够通过传感指针检测张力大小，位移传感器能够检测传感指针的位移大小，显示屏能够显示张力值大小，微控制器能够对传感指针的位移量进行预设，并在传感指针位移量达到预设值后锁定钢丝张力传感器的张力值并在显示屏显示。

2.根据权利要求1所述的手术机器人传动钢丝张力的数字化检测装置，其特征在于：所述装置本体上还安装有位移指示灯，位移指示灯与所述微控制器电连接，当所述位移传感器检测到所述传感指针的位移量达到预设值后，微控制器控制点亮位移指示灯。

3.根据权利要求1所述的手术机器人传动钢丝张力的数字化检测装置，其特征在于：所述装置本体凸起形成有用于方便操作者进行握持的手柄。

4.一种手术机器人传动钢丝张力的数字化检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

（1）获取权利要求1中所述的手术机器人传动钢丝张力的数字化检测装置，根据待检测钢丝与相邻钢丝的间距，在微控制器内预设传感指针的位移值；

（2）然后操作装置本体，通过平移的方式，使传感指针朝向待检测钢丝所在方向移动，当传感指针接触到待检测钢丝并且触发钢丝张力传感器工作时，位移传感器开始工作，持续平移对待检测钢丝进行拨动；

（3）当传感指针平移距离达到微控制器的预设位移值后，微控制器对此时钢丝张力传感器检测的张力值进行锁定，并显示在显示屏上，测量结束。

5.根据权利要求4所述的手术机器人传动钢丝张力的数字化检测方法，其特征在于：所述装置本体上安装有位移指示灯，位移指示灯与所述微控制器电连接，当所述传感指针平移距离达到所述微控制器的预设位移值后，所述微控制器控制点亮位移指示灯，提示测量结束。

6.根据权利要求4所述的手术机器人传动钢丝张力的数字化检测方法，其特征在于：当所述传感指针平移距离未达到微控制器的预设位移值，并且所述钢丝张力传感器所检测到的张力值出现减小情况时，微控制器控制所述显示屏显示“NA”字符，需重新进行测量。