[发明专利]一种基于取料路径自定义的机械手取料方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于取料路径自定义的机械手取料方法，其特征在于，所述方法包括：

获取扶持机械手后，所述机械手的当前初始运动路径，其中，所述当前初始运动路径的数量为多个；

对所述当前初始运动路径进行校正，并生成校正后运动路径；

根据所述校正后运动路径生成当前取料路径，保存所述当前取料路径并基于所述当前取料路径控制所述机械手进行取料。

2.根据权利要求1所述的基于取料路径自定义的机械手取料方法，其特征在于，每个所述当前初始运动路径均包括初始取料轨迹和物料放置点；

所述对所述当前初始运动路径进行校正，并生成校正后运动路径，具体包括：

滤除各所述初始取料轨迹中机械手碰触到其他零部件的初始取料轨迹，并生成无接触取料轨迹；

分别获取所述机械手按照所述无接触取料轨迹运行时与其他零部件的实际间隔距离数据，一个所述无接触取料轨迹对应一个所述实际间隔距离数据，每个所述实际间隔距离数据均包括多个实际间隔距离；

判断所述实际间隔距离数据中的各所述实际间隔距离是否存在非标准安全距离；

将存在非标准安全距离的实际间隔距离数据所对应的无接触取料轨迹祛除，并生成有效取料轨迹；

根据所述有效取料轨迹和所述物料放置点生成校正后运动路径。

3.根据权利要求2所述的基于取料路径自定义的机械手取料方法，其特征在于，所述根据所述有效取料轨迹和所述物料放置点生成校正后运动路径，具体包括：

统计所述物料放置点对应的有效取料轨迹；

将一个所述物料放置点对应的多个有效取料轨迹进行汇总，并生成校正后运动路径。

4.根据权利要求3所述的基于取料路径自定义的机械手取料方法，其特征在于，所述根据所述校正后运动路径生成当前取料路径，保存所述当前取料路径并基于所述当前取料路径控制所述机械手进行取料，具体包括：

分别获取一个所述物料放置点对应的各所述有效取料轨迹的实际运动距离；

根据各所述实际运动距离生成路径选择优先级，其中，所述实际运动距离越长，所述路径选择优先级越低，一个所述路径选择优先级对应一个所述有效取料轨迹；

根据各所述路径选择优先级对所述有效取料轨迹进行降序排列，并生成可选轨迹排序集合；

根据所述可选轨迹排序集合生成当前取料路径，保存所述当前取料路径并基于所述当前取料路径控制所述机械手进行取料。

5.根据权利要求4所述的基于取料路径自定义的机械手取料方法，其特征在于，所述根据所述可选轨迹排序集合生成当前取料路径，保存所述当前取料路径并基于所述当前取料路径控制所述机械手进行取料，之后还包括：

获取预设时间段内存储的当前取料路径，并根据各所述当前取料路径分别生成路径行走动作演示；

根据各所述路径行走动作演示生成路径展示界面，所述路径展示界面用于展示所述路径行走动作演示；

获取基于所述路径展示界面自定义的实时设置路径；

根据所述实时设置路径生成当前自定义路径，保存所述当前自定义路径，并基于所述当前自定义路径控制所述机械手进行取料。

6.根据权利要求1-5任一项所述的基于取料路径自定义的机械手取料方法，其特征在于，所述根据所述校正后运动路径生成当前取料路径，保存所述当前取料路径并基于所述当前取料路径控制所述机械手进行取料，之后还包括：

基于预设的图像采集装置获取待抓取物料的待抓取物料图像；

根据所述待抓取物料图像获取待抓取物料的当前坐标点；

根据所述当前坐标点从各所述当前取料路径中选定目标取料路径；

根据所述目标取料路径控制机械手抓取待抓取物料。