[发明专利]一种基于点云中物体的语义标注方法及系统

权利要求书

1.一种基于点云中物体的语义标注方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，获取高速公路的单帧点云文件，对所述单帧点云文件中的静态物体和动态物体分别进行点云语义标注，得到单帧静态数据和单帧动态数据；

S2，获取高速公路的连续帧点云文件，对所述连续帧点云文件进行点云语义标注，得到下一帧点云显示；

S3，结合所述单帧静态数据、所述单帧动态数据和所述下一帧点云显示，完成物体的语义标注。

2.根据权利要求1所述的基于点云中物体的语义标注方法，其特征在于，对所述单帧点云文件中所述静态物体进行点云语义标注的过程包括：

对点云语义进行预处理，得到所述点云语义的颜色显示；

基于所述颜色显示，对分割线进行人工语义标注，得到高速公路的隔离带和车道线边界；

基于所述隔离带和车道线边界，对所述静态物体进行语义预标注，得到高速公路两侧静态物体的区域以及待标注物体的cluster_id。

3.根据权利要求2所述的基于点云中物体的语义标注方法，其特征在于，所述对点云语义进行预处理的过程包括：

收集点云信息，构成原始点云数据；

对所述原始点云数据进行体素滤波器VoxelGrid下采样，得到过滤点云数据；

基于所述过滤点云数据，采用去重算法，得到所述单帧点云文件的cluster_id待标注种类集合；

基于所述cluster_id待标注种类集合，进行颜色渲染，得到所述点云语义的颜色显示。

4.根据权利要求1所述的基于点云中物体的语义标注方法，其特征在于，采用3Dbox人工标注对所述动态物体进行所述点云语义标注。

5.根据权利要求1所述的基于点云中物体的语义标注方法，其特征在于，对所述连续帧点云文件进行点云语义标注的过程包括：

获取所述连续帧点云文件的当前帧的语义标注数据；

基于所述当前帧的所述语义标注数据，通过http协议发送，进行文件查找、语义标注数据优化和点云配准，得到下一帧点云显示。

6.一种基于点云中物体的语义标注系统，其特征在于，包括：获取模块、点云语义标注模块和处理模块；

所述获取模块用于获取高速公路的单帧点云文件和连续帧点云文件；

所述点云语义标注模块用于对所述单帧点云文件中的静态物体和动态物体进行点云语义标注，得到单帧静态数据和单帧动态数据，还用于对所述连续帧点云文件进行点云语义标注，得到下一帧点云显示；

所述处理模块用于结合所述单帧静态数据、所述单帧动态数据和所述下一帧点云显示，完成物体的语义标注。

7.根据权利要求6所述的基于点云中物体的语义标注系统，其特征在于，所述点云语义标注模块包括：点云语义预处理单元、人工语义标注单元和语义预标注单元；

所述点云语义预处理单元用于对点云语义进行预处理，得到所述点云语义的颜色显示；

所述人工语义标注单元用于基于所述颜色显示，对分割线进行人工语义标注，得到高速公路的隔离带和车道线边界；

所述语义预标注单元用于基于所述隔离带和车道线边界，对所述静态物体进行语义预标注，得到高速公路两侧静态物体的区域以及待标注物体的cluster_id。

8.根据权利要求7所述的基于点云中物体的语义标注系统，其特征在于，所述人工语义标注单元还用于对所述动态物体进行所述点云语义标注。

9.根据权利要求6所述的基于点云中物体的语义标注系统，其特征在于，所述点云语义标注模块还包括：第一获取单元、发送单元和第一处理单元；

所述第一获取单元用于获取所述连续帧点云文件的当前帧的语义标注数据；

所述发送单元用于将所述当前帧的所述语义标注数据通过http协议发送至第一处理单元；

所述第一处理单元用于进行文件查找、语义标注数据优化和点云配准，得到下一帧点云显示。