[发明专利]机械臂运动状态分割方法、装置及存储介质

说明书

本发明的实施例提供了一种机械臂运动状态分割方法、装置及存储介质，涉及机械臂领域，包括：根据预设的第一帧长和第二帧长，分别对机械臂振动信号进行分帧处理，得到多个第一帧段，以及多个第二帧段，其中，第一帧长小于第二帧长；根据多个第一帧段和多个第二帧段，分别计算多个短时能量值和多个短时峭度值；根据多个短时能量值和多个短时峭度值，从机械臂振动信号中确定机械臂的振动区间的端点。采用本发明，可以提高对振动信号端点检测的准确率。

技术领域

本发明涉及机械臂领域，具体而言，涉及一种机械臂运动状态分割方法、装置及存储介质。

背景技术

在机械臂的信号采集过程中，通常使用较高的采样率以获得更多的振动信息，因而采集到的加速度数据量较大，并且其中包含了运动状态和静止状态。若将全部数据用于机械臂的质量检测过程中，则必将带来运行速度慢，计算量大的问题。因此从机械臂振动数据量大的信号中提取出有效的振动信号以提高后续质量检测的效率成为了一个关键问题。

机械臂运动状态分割关键为振动信号的端点检测。目前常采用的基于时频域特征参数的端点检测法或基于模型的端点检测方法都是针对语音信号的，而机械臂的振动信号与语音信号存在差异，传统的端点检测方法对振动信号的特征利用不充分，检测效果不佳。

发明内容

本发明实施例提供一种机械臂运动状态分割方法、装置及存储介质，可以提高对振动信号端点检测的准确率。

第一方面，本发明实施例提供一种机械臂运动状态分割方法，所述方法包括：

根据预设的第一帧长和第二帧长，分别对机械臂振动信号进行分帧处理，得到多个第一帧段，以及多个第二帧段，其中，所述第一帧长小于所述第二帧长；

根据所述多个第一帧段和所述多个第二帧段，分别计算多个短时能量值和多个短时峭度值；

根据多个所述短时能量值和多个所述短时峭度值，从所述机械臂振动信号中确定机械臂所处振动区间的端点。

可选地，所述根据多个所述短时能量值和多个所述短时峭度值，从所述机械臂振动信号中确定机械臂所处振动区间的端点，包括：

根据多个所述短时能量值，计算短时能量区间，并从所述多个第一帧段构成的时间段内确定目标时间段；

根据多个所述短时峭度值，从所述目标时间段内确定所述机械臂振动区间的端点。

可选地，所述根据多个所述短时能量值，计算短时能量区间，并从所述多个第一帧段构成的时间段内确定目标时间段，包括：

若第一帧号的所述短时能量值大于所述短时能量区间的最大值，则比较第二帧号的短时能量值是否小于所述短时能量区间的最小值，其中，所述第二帧号为所述第一帧号的前一帧，所述第一帧号为所述多个第一帧段中任一帧段的标号；

若所述第二帧号的短时能量值小于所述短时能量区间的最小值，则确定所述第二帧号之前的预设的时间段为第一时间段，所述目标时间段包括：所述第一时间段。

可选地，所述根据多个所述短时峭度值，从所述目标时间段内确定所述机械臂振动区间的端点，包括：

确定所述第一时间段内最大短时峭度值对应的点为所述机械臂在所述振动区间的起始点。

可选地，所述根据多个所述短时能量值，计算短时能量区间，并从所述多个第一帧段构成的时间段内确定目标时间段，还包括：

若所述第一帧号的所述短时能量值大于所述短时能量区间的最大值，则比较第三帧号的短时能量值是否小于所述短时能量区间的最小值，其中，所述第三帧号为所述第一帧号的后一帧；

若所述第三帧号的短时能量值小于所述短时能量区间的最小值，则确定所述第二帧号之后的预设时间段为第二时间段；所述目标时间段还包括：所述第二时间段。