[发明专利]机械臂检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种机械臂检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定机械臂的振动信号中的待检测振动信号；确定待检测振动信号的能熵比；根据待检测振动信号的能熵比，确定机械臂是否异常。通过待检测振动信号的能熵比来确定机械臂是否异常，可以准确的分辨正常机械臂和异常机械臂。

技术领域

本申请涉及机械臂工业领域，具体而言，涉及一种机械臂检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

机械臂是工业机器人中的典型代表，它的结构与人的手臂相似，一般为由一系列连杆串联组成的开式链，称为机械臂。机械臂的传动系统负责机械臂各关节的动力传递，其运行状态和执行预定任务时的完成质量直接相关，因此，在机械臂生产过程中，对机械臂传动系统的振动质量的检测和管理成为其中不可或缺的一个环节。

因此，如何判断机械臂是否正常，是亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种基于能熵比的机械臂定转速工况检测方法、装置、电子设备及存储介质，提高分辨正常机械臂和异常机械臂的准确性。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种机械臂检测方法，所述方法包括：

确定机械臂的振动信号中的待检测振动信号，所述待检测振动信号为预设转速段对应的振动信号；

确定所述待检测振动信号的能熵比；

根据所述待检测振动信号的能熵比，确定所述机械臂是否异常。

可选的，所述确定所述待检测振动信号的能熵比，包括：

对所述待检测振动信号进行频谱变换，得到所述待检测振动信号的频谱序列；

根据所述待检测振动信号的频谱序列，计算所述待检测振动信号的频谱的排列熵，得到所述待检测振动信号的谱排列熵；

根据所述谱排列熵确定所述待检测振动信号的能熵比。

可选的，根据所述待检测振动信号的频谱序列，计算所述待检测振动信号的频谱的排列熵，得到所述待检测振动信号的谱排列熵，包括：

对所述待检测振动信号的频谱序列进行相空间重构，得到重构后的所述待检测振动信号的频谱；

对重构后的所述待检测振动信号的频谱进行排序，得到重构的序列；

根据重构的序列计算所述待检测振动信号的频谱的排列熵，得到所述待检测振动信号的谱排列熵。

可选的，根据重构的序列计算所述待检测振动信号的频谱的排列熵，包括：

计算重构的序列中的每一个序列在所有序列中出现的概率，根据各序列的概率计算所述待检测振动信号的频谱的第一排列熵；

对所述第一排列熵进行归一化处理，得到所述待检测振动信号的谱排列熵。

可选的，根据所述谱排列熵确定所述待检测振动信号的能熵比，包括：

计算所述待检测振动信号的均方根；

根据所述待检测振动信号的均方根以及所述谱排列熵计算得到所述能熵比。

可选的，所述确定机械臂的振动信号中的待检测振动信号，所述待检测振动信号为预设转速段对应的振动信号之前，包括：

对所述机械臂的振动信号进行预处理；

在预处理后的所述机械臂的振动信号中提取匀速振动信号。

可选的，所述确定机械臂的振动信号中的待检测振动信号，包括：