[发明专利]一种管道内壁射流清洗可变长度机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种管道内壁射流清洗可变长度机器人，包括前侧支撑、后侧支撑以及至少三个连接杆，所述连接杆一端固定在所述后侧支撑，另一端与所述前侧支撑滑动连接；本发明具有可伸缩的驱动轮和可变的整机长度，能够根据所在管径自适应伸缩，且前后伸缩驱动轮能够使机器人跟随管道实时改变前进方向，因此可以适应小管径弯管的情况。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种管道内壁射流清洗可变长度机器人。

背景技术

液体和气体输送管道经长期使用，内部易附着污染物，金属管道更是会因氧化作用产生锈蚀，会对输送的液体或气体造成污染，严重时会造成泄漏，破坏环境甚至危害生产安全，因此需要定期进行清理和除锈。

现有清洗方式中喷砂需要搭配较多辅助设备，成本较高；振动适用于小径管道，难以进行大规模清洗。为此，技术人员为了克服上述缺陷采用管道内壁机器人对管道内壁进行清洗。

管道分为直管和弯管，直管又分为变径的直管和不变径的直管，目前管道内壁清洗机器人通常设有三个沿管道径向伸缩的滚轮，滚轮用于接触管道内壁并带动机器人前进或后退，由于滚轮可以伸缩能够在变径的直管和不变径的直管内工作。但是，管道内壁清洗机器人通常具有一定的长度并且不能发生弯曲，其只能在设定管径的弯曲管道内进行清洗，对于小于设定管径的弯管，由于机器人的长度限制导致其难以通过。

另外，为了除去管道内污染物或锈蚀，机器人所喷出的清洗剂一般为酸性溶液，对环境不友好且对管道材质有严格的限制，适用范围小。

发明内容

本发明的目的是提供一种管道内壁射流清洗可变长度机器人，以解决现有技术中管道内壁清洗机器人不适用于小于设定管径的弯管以及所采用的清洗剂对管道材质有限制的问题。为了实现上述目的，本发明通过如下的技术方案来解决：

本发明提供了一种管道内壁射流清洗可变长度机器人，包括前侧支撑、后侧支撑以及至少三个连接杆，所述连接杆一端固定在所述后侧支撑，另一端与所述前侧支撑滑动连接；

所述前侧支撑沿管道径向均布有至少三个第一伸缩驱动轮，所述第一伸缩驱动轮与所述连接杆联动，通过所述第一伸缩驱动轮的被动缩短带动所述连接杆向所述前侧支撑一侧回缩；

所述后侧支撑沿管道径向均布有至少三个第二伸缩驱动轮，所述后侧支撑内设有储液腔，所述储液腔的流体压力为所述第二伸缩驱动轮提供伸缩动力，所述储液腔内设有流体磨料并配置有清洗喷嘴。

作为进一步的技术方案，所述清洗喷嘴直接连通所述储液腔，数量为两个且可绕所述储液腔旋转，两所述清洗喷嘴相对设置且喷射方向相反。

作为进一步的技术方案，还包括供液装置，所述供液装置向所述储液腔提供设定压力的流体磨料。

作为进一步的技术方案，所述后侧支撑从后侧向前侧插入一根导流轴，所述导流轴一端连通所述供液装置，另一端插入至所述储液腔，所述导流轴外壁上设有流通磨料的沟槽。

作为进一步的技术方案，所述后侧支撑包括后侧支撑本体、端盖以及设置在两者之间的旋转套筒，所述后侧支撑本体、所述端盖和所述旋转套筒形成所述储液腔，所述旋转套筒与所述端盖、所述后侧支撑本体旋转卡合，所述清洗喷嘴设置在所述旋转套筒上。

作为进一步的技术方案，所述连接杆均固定在所述端盖上。

作为进一步的技术方案，所述第二伸缩驱动轮为液压式伸缩结构，所述后侧支撑内设有与所述第二伸缩驱动轮数量相同的第二活塞腔，所述第二活塞腔与所述储液腔之间通过设置第二液压盘隔离，所述第二液压盘具有与所述第二活塞腔配合的第二活塞杆，一个所述第二活塞腔与一个所述第二伸缩驱动轮的伸缩内腔连通。