[发明专利]一种自动分拣方法、装置及系统

说明书

本申请提供一种自动分拣方法、装置及系统，首先通过示教得到机器人的所有可执行路径，每一可执行路径用于将某一类型的待分拣物品分拣放置到对应的位置，之后通过深度相机拍摄桌面图像，并判断桌面上是否存在待分拣物品，若不存在则不进行后续步骤，若存在，则继续识别出待分拣物品的类型，根据待分拣物品的类型选择对应的可执行路径，以实现该待分拣物品的自动分拣放置。因此，利用本实施例的方法，机器人在应对多种不同类型的待分拣物品时，能够按照待分拣物品的类型自动分拣放置到对应的位置。

技术领域

本申请涉及物流分拣机器人技术领域，具体而言，涉及一种自动分拣方法、装置及系统。

背景技术

随着多样化小批量生产的出现，人们提出了柔性制造。现阶段工业机器人为了实现柔性制造、智能制造，人机便捷交互和快速编程成为了人们关注的焦点。传统的机器人组成的生产线是通过手动编程后运行的。一旦任务调整，就需要专业的工程师对程序进行重新调整，维护成本极高。随着技术的发展，出现了拖拽示教。通过拖拽机器人进行编程是一种相对友好的方式，这为不会编程的用户提供了方便的应用接口。但是，现有技术中的机器人，在应对多种不同类型的产品时，不能按产品的类型自动分拣打包。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种自动分拣方法、装置及系统，用以解决现有技术的机器人在应对多种不同类型的产品时，不能按产品的类型自动分拣打包的问题。

本申请实施例提供的一种自动分拣方法，包括：

根据待分拣放置的n个位置，通过示教得到机器人的n个可执行路径；其中，不同的位置用于放置不同类型的待分拣物品；

利用深度相机拍摄桌面图像，判断桌面上是否存在待分拣物品；

若桌面上存在分拣物品，则继续识别桌面上待分拣物品的类型；

根据待分拣物品的类型，选择对应的可执行路径对待分拣物品进行抓取、移动及放置操作。

上述技术方案中，首先通过示教得到机器人的所有可执行路径，每一可执行路径用于将某一类型的待分拣物品分拣放置到对应的位置，之后通过深度相机拍摄桌面图像，并判断桌面上是否存在待分拣物品，若不存在则不进行后续步骤，若存在，则继续识别出待分拣物品的类型，根据待分拣物品的类型选择对应的可执行路径，以实现该待分拣物品的自动分拣放置。因此，利用本实施例的方法，机器人在应对多种不同类型的待分拣物品时，能够按照待分拣物品的类型自动分拣放置到对应的位置。

在一些可选的实施方式中，利用深度相机拍摄桌面图像，判断桌面上是否存在待分拣物品之前，还包括：

扫描不放置任何物品的桌面的背景彩色点云信息；

分别扫描n种类型的待分拣物品的标准件放置在桌面上的彩色点云信息；

对n种类型的待分拣物品的彩色点云信息，分别与背景彩色点云信息进行点云差计算，得到n种类型的待分拣物品的物体彩色点云模型。

上述技术方案中，在实际进行待分拣物品的自动分拣之前，还建立了所有类型的待分拣物品的物体彩色点云模型的数据库，以便于后续获取到实际待分拣物品的点云信息时，能够根据点云信息查询数据库，并匹配出与待分拣物品的类型对应的物体彩色点云模型，从而判断出待分拣物品的类型。

在一些可选的实施方式中，利用深度相机拍摄桌面图像，判断桌面上是否存在待分拣物品，包括：

获取不放置任何物品的桌面点云的初始深度信息；

获取桌面图像中点云的深度信息；

当深度信息与初始深度信息的差值绝对值大于预设阈值时，判断桌面上存在待分拣物品。