[发明专利]用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法

说明书

本发明公开了用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法，该方法根据获取的自车前方前车图像以及车道图像，计算各车道线与自车横向距离的置信度，同时计算前车的置信度以及前车所在方位，对其中置信度低于阈值的车道线按照预设方案进行显示，置信度高于阈值的车道线按照实际车道线位置进行显示，同时根据各车道线、前车与自车之间的距离关系，决定前车显示的车道位置。该方法在复杂路况时也能保证车道线、前车以及自车之间的横向相对位置关系，提升了用户的使用体验。

技术领域

本发明涉及智能驾驶汽车显示设备领域，具体涉及一种用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法。

背景技术

随着智能驾驶汽车和车内显示载体的发展，各大主机厂也越来越重视如何将智能驾驶汽车识别的各类信息展现给驾驶员的问题，消费者也越来越希望了解智能驾驶汽车实际的工作状态和工作过程。对于前方路面车辆情况的显示(所在车道/前车距离等信息)是展现智能驾驶横向相关功能的重要手段之一，也是让消费者了解车辆对路面情况识别情况最直观的方法之一。

但是目前的ADAS系统在前方路面车辆情况的显示一般都是以下两种方式：

1.前车不做动态显示，在仪表上画出固定的几个位置用于表征前车位置

2.前车做动态显示，前车可以根据实际情况在显示屏幕上相对于自车进行横纵向移动

由于第二种方式相对于第一种方式，在前车显示上具有动态显示的优点，越来越多的主机厂开始在旗下搭载ADAS系统的车辆上使用这种显示方式。

但是这种方式也存在：前车显示位置由于实际路面情况较为复杂(城乡道路没有车道线/市区道路出现单边车道线，车道线不清晰，路面有类车道线的脏污等)，出现前车位置显示与实际情况不符的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法，以解决前车和车道线显示不准确的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种技术方案：

用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法，包括以下步骤，

S1、向前方获取自车所在路面的车道及前车图像；

S2、根据S1获取的车道图像，得到自车所在车道的左右两侧车道线与自车横向距离的置信度，并根据该置信度将自车所在车道的识别情况分为，仅识别单侧车道线、左右两侧车道线均正常识别、左右两侧车道线均未识别；

S3、当自车所在车道的识别情况为仅识别单侧车道线时，使显示输出中的被识别一侧的自车所在车道线以及相邻车道的车道线与实际识别位置保持一致，使显示输出中的未被识别一侧的自车所在车道线以及相邻车道的车道线按照与自车横向距离的预设值进行输出；

当自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均正常识别时，将自车所在车道宽度与预先标定的车道线最大宽度进行比较，若自车所在车道宽度不大于车道线最大宽度，则使显示输出中的自车所在车道线及两侧相邻车道线与实际识别位置保持一致，反之则判断自车所在车道超宽，使显示输出中的自车所在车道线以及两侧相邻车道线按照与自车横向距离的预设值进行输出；

当自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均未识别时，使显示输出中的自车所在车道线以及两侧相邻车道线按照与自车横向距离的预设值进行输出；

S4、根据S1获取的前车图像，得到前车与自车横向距离的置信度，当该置信度大于预设的阈值时，进行后续前车位置判断，反之则不对前车进行显示；

S5、根据前车与自车横向距离的值，将前车位置的分布情况分为，位于自车左侧、位于自车所在车道、位于自车右侧；