[发明专利]一种确定自动驾驶关键场景方法及装置

权利要求书

1.一种确定自动驾驶关键场景方法，其特征在于，所述方法包括：

根据选择的测试场景类型确定关键测试参数的集合以及各参数的取值范围；

根据所述参数的取值范围随机生成多组关键测试参数集合；

以各组关键测试参数集合作为个体进行迭代计算，得到多组优化参数集合，其中，基于优化参数集合所构建的测试场景发生交通事故的风险指数小于预设值；

计算所述关键测试参数集合和所述优化参数集合所对应所述测试场景的风险指数；

在所述风险指数中选择符合预设条件的所述风险指数，并利用选择的所述风险指数所对应的所述测试场景生成用于自动驾驶测试的关键场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以各组关键测试参数集合作为个体进行迭代计算，得到多组优化参数集合，包括：

获取各所述关键测试参数集合的参数值；

利用迭代方程，对各所述关键测试参数集合的参数值进行迭代，得到多组所述优化参数集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算所述关键测试参数集合和所述优化参数集合所对应所述测试场景的风险指数之后，所述方法还包括：

判断所述优化参数集合的所述风险指数是否小于第一风险指数，其中，所述第一风险指数为其他所述优化参数集合的所述风险指数中的最小值；

若是，则使用所述优化参数集合的所述风险指数替换所述第一风险指数；

若否，则不对所述第一风险指数进行替换。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在以各组关键测试参数集合作为个体进行迭代计算，得到多组优化参数集合之后，所述方法还包括：

判断所述优化参数集合的所述风险指数是否小于第二风险指数，其中，所述第二风险指数为参数集合的所述风险指数中的最小值，所述参数集合包括所述关键测试参数集合和所述优化参数集合；

若是，则使用所述优化参数集合的所述风险指数替换所述第二风险指数；

若否，则不对所述第二风险指数进行替换。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在判断所述优化参数集合的所述风险指数是否大于第二风险指数之前，所述方法还包括：

获取各组所述关键测试参数集合的所述风险指数；

选择各组所述关键测试参数集合的所述风险指数中的最小值；

将所述关键测试参数集合的所述风险指数中的最小值确定为第二风险指数。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用迭代方程，对各所述关键测试参数集合的参数值进行迭代，得到多组所述优化参数集合，包括：

根据参数权重和所述关键测试参数集合所对应所述测试场景中本车速度的积，得到第一迭代参数；

根据第一迭代系数、第一迭代因子和第一计算参数的积，得到第二迭代参数，其中，第一计算参数为所述关键测试参数集合的参数值与第一风险指数的差值；

根据第二迭代系数、第二迭代因子和第二计算参数的积，得到第三迭代参数，其中，第二计算参数为所述关键测试参数集合的参数值与第二风险指数的差值；

根据所述第一迭代参数、所述第二迭代参数和所述第三迭代参数，得到迭代参数；

根据所述迭代参数与所述关键测试参数集合参数值的和，得到所述优化测试参数集合。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述风险指数中选择符合预设条件的所述风险指数，包括：

判断所述风险指数所对应的迭代计算次数是否达到迭代次数最大值，或判断所述风险指数是否为最小值；

在所述迭代次数等于所述迭代次数最大值，或所述风险指数为最小值时，判断符合预设条件。