[发明专利]矿山充填作业机器人

权利要求书

1.一种矿山充填作业机器人，其特征在于，包括：

行走机构，包括机架、履带和驱动设备，所述履带设在所述机架的下端，所述驱动设备设在所述机架上并可驱动所述履带转动；

排料管，一端连接在所述机架的前端；

输料管，一端与所述排料管连通，另一端连接充填物料；

夹紧机构，具有设在所述机架尾端的夹具，用以夹持固定所述输料管；

监测机构，设在所述机架上，用以监测所述矿山充填作业机器人的姿态及周围环境；

控制系统，根据所述监测机构的数据，控制所述行走机构、排料管和夹紧机构的运行。

2.如权利要求1所述的矿山充填作业机器人，其特征在于，

所述驱动设备包括发动机和液压站。

3.如权利要求2所述的矿山充填作业机器人，其特征在于，还包括：

第一液压缸，一端连接在所述排料管的侧面，另一端与所述液压站中的液压泵相连；其中

所述第一液压缸在伸缩时可带动所述排料管摆动。

4.如权利要求2所述的矿山充填作业机器人，其特征在于，还包括：

第二液压缸，一端连接在所述夹紧机构上，另一端与所述液压站中的液压泵相连；其中

所述第二液压缸在伸缩时可带动所述夹紧机构张开/收缩。

5.如权利要求2所述的矿山充填作业机器人，其特征在于，

所述履带经由减速机、液压马达与所述液压站中的液压泵相连。

6.如权利要求1所述的矿山充填作业机器人，其特征在于，还包括：

导向机构，设在所述夹紧机构与所述排料管之间，用以控制所述输料管的方向。

7.如权利要求6所述的矿山充填作业机器人，其特征在于，

所述导向机构为设在所述输料管两侧的若干辊轮。

8.如权利要求1所述的矿山充填作业机器人，其特征在于，

所述控制系统包括前端控制器和后端控制器；其中

所述前端控制器与所述行走机构、排料管和夹紧机构相连，

所述后端控制器在接收所述监测机构的数据后，向所述前端控制器发送指令，所述前端控制器依据所述指令控制所述行走机构、排料管、夹紧机构的运行。

9.如权利要求8所述的矿山充填作业机器人，其特征在于，

所述监测机构包括姿态监测模块和图像监测模块，分别用于监测所述行走机构、排料管、夹紧机构的位置姿态，以及监测所述矿山充填作业机器人周围的环境。

10.如权利要求9所述的矿山充填作业机器人，其特征在于，

所述姿态监测模块包括陀螺仪、角位移传感器、测距传感器和光电编码器。