[发明专利]摄像设备标定方法、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种摄像设备标定方法，其特征在于，所述方法包括：

分别基于各摄像设备获取目标对象的图像帧序列，所述目标对象为待监控区域内的被跟踪对象；

根据各所述图像帧序列，分别估计所述目标对象在所述各摄像设备拍摄下的二维关节坐标和三维骨骼坐标；

对各所述三维骨骼坐标进行融合处理，得到所述三维骨骼坐标的三维中心坐标；

分别获取每对摄像设备拍摄的所述二维关节坐标和所述三维骨骼坐标，根据PNP算法分别对所述每对摄像设备拍摄的所述二维关节坐标和所述三维骨骼坐标进行分析，得到第一变换矩阵和第二变换矩阵；其中，所述第一变换矩阵为各第一摄像设备相对所述三维中心坐标的变换矩阵，所述第二变换矩阵为各第二摄像设备相对所述三维中心坐标的变换矩阵，所述每对摄像设备为所述各摄像设备中具有公共视场的两个摄像设备，所述每对摄像设备包括所述第一摄像设备和所述第二摄像设备；

根据各所述第一变换矩阵和各所述第二变换矩阵，确定所述每对摄像设备之间的相对变换矩阵；

重复执行对各所述三维骨骼坐标进行融合处理，得到所述三维骨骼坐标的三维中心坐标，直至得到所有摄像设备中每两个摄像设备之间的相对变换矩阵；

分别根据每两个摄像设备之间的相对变换矩阵和预定义的基准坐标，得到相对所述目标对象三维中心坐标的所述各摄像设备的三维姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述图像帧序列，分别估计所述目标对象在所述各摄像设备拍摄下的二维关节坐标和三维骨骼坐标，包括：

分别提取各所述图像帧序列中所述目标对象的关节特征点，对所述关节特征点进行匹配映射，得到所述目标对象在所述各摄像设备拍摄下的所述二维关节坐标；

根据所述二维关节坐标进行三维骨骼计算，得到所述目标对象在所述各摄像设备拍摄下的所述三维骨骼坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各所述三维骨骼坐标进行融合处理，得到所述三维骨骼坐标的三维中心坐标，包括：

对各所述三维骨骼坐标进行去离群关节点和取连续帧均值处理，得到所述三维骨骼坐标的三维中心坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别根据每两个摄像设备之间的相对变换矩阵和预定义的基准坐标，得到相对所述目标对象三维中心坐标的所述各摄像设备的三维姿态，包括：

分别根据每两个摄像设备之间的相对变换矩阵和所述预定义的基准坐标，确定所述各摄像设备的全局坐标；

根据所述全局坐标和预设比例因子分别对所述目标对象在所述各摄像设备拍摄下的所述三维骨骼坐标进行坐标转换，得到相对所述目标对象三维中心坐标的所述各摄像设备的三维姿态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述全局坐标和预设比例因子分别对所述目标对象在所述各摄像设备拍摄下的所述三维骨骼坐标进行转换，得到相对所述目标对象三维中心坐标的所述各摄像设备的三维姿态，包括：

根据所述全局坐标，依次将所述目标对象在所述各摄像设备拍摄下的所述三维骨骼坐标进行坐标转换，对转换后的所述三维骨骼坐标根据所述预设比例因子进行优化，得到相对所述目标对象三维中心坐标的所述各摄像设备的三维姿态。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述相对变换矩阵和所述预定义的基准坐标，确定所述各摄像设备的全局坐标，包括：

根据各所述相对变换矩阵，确定所述各摄像设备之间的变换矩阵；

定义任一所述摄像设备的坐标为所述预定义的基准坐标，根据所述各摄像设备之间的变换矩阵将所述各摄像设备的坐标基于所述预定义的基准坐标进行转换，得到所述各摄像设备的全局坐标。