[发明专利]一种后车跟驰行为控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.安全高效跟驰稳态下的一种后车跟驰行为控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1)实时获取基础数据，并对基础数据进行预处理，得到带有时标的数据集；

步骤2)后车基于带有时标的数据集，对实际情况和控制需求进行分析与处理，并根据分析与处理结果确定制动模式，若为绝对制动模式，则制动模式选择参数λ＝0，若为相对制动模式，则制动模式选择参数λ＝1；

步骤3)对跟驰状态进行识别，所述对跟驰状态进行识别包括：后车基于带有时标的数据集，判断跟驰系统是否处在安全高效跟驰稳态的邻域内，若跟驰系统处在安全高效跟驰稳态的邻域内，继续执行步骤4)，否则基于现有跟驰控制技术进行当前跟驰状态下的后车跟驰行为控制，其中，所述跟驰系统处在安全高效跟驰稳态的邻域内满足：

其中，d_Safe(v_f(t),v_p(t))为t时刻前、后车的安全车距，d_Actual(t)为t时刻前、后车的实际车距，v_p(t)为t时刻前车的速度，v_f(t)为t时刻后车的速度，ξ为根据控制需求确定的距离阈值，δ为根据控制需求确定的速度阈值，其中，d_Safe(v_f(t),v_p(t))为：

d_Safe(v_f(t),v_p(t))＝g_f(v_f(t))-λg_p(v_p(t))+d_Margin

其中，g_f(v_f(t))为第一拟合函数，所述第一拟合函数为t时刻平稳性和快速性均最优条件下的后车制动停车距离关于后车速度的拟合函数，g_p(v_p(t))为第二拟合函数，所述第二拟合函数为t时刻前车在最不利条件下为行车安全而采取紧急制动时制动距离关于前车速度的拟合函数，d_Margin为预配置的车距安全裕量；

步骤4)后车基于前、后车速度、前车加速度、第一拟合函数、第二拟合函数和制动模式选择参数实时确定自身控制加速度a_f(t)：

其中，a_p(t)为前车在t时刻的加速度；

步骤5)后车根据a_f(t)实时确定t时刻车辆跟驰行为与动态跟驰车距同步控制所需的控制力，并根据所述控制力实现自身跟驰行为的控制；

步骤6)转步骤1)；

步骤1)所述预处理包括基于滤波技术对基础数据进行数据融合，以及利用基础数据进行计算，以获得中间数据；

所述中间数据包括-v_f(t)+v_p(t)、

2.根据权利要求1所述的安全高效跟驰稳态下的一种后车跟驰行为控制方法，其特征在于，步骤1)所述基础数据包括车辆作为微观行为控制主体进行自身行为控制所需的自身数据和来自相邻车辆、轨旁设备、车站、无线闭塞中心和调度中心的数据、控制命令。

3.根据权利要求1所述的安全高效跟驰稳态下的一种后车跟驰行为控制方法，其特征在于，步骤1)所述获取基础数据的方式包括：

方式1：利用传感器实时采集基础数据，其中所述传感器包括定位传感器、速度传感器、加速度传感器、车距传感器；

方式2：利用无线通信方式向相邻车辆、轨旁设备、无线闭塞中心或车站主动申请并实时获取基础数据；

方式3：实时接收由相邻车辆、轨旁设备、无线闭塞中心或车站通过无线通信方式发送的基础数据；

所述获取基础数据的方式根据当前铁路列车运行控制系统的技术条件确定为单独使用一种方式或组合使用多种方式，其中，单独使用一种方式适用于设备故障、失效导致技术条件受限的情形，其余情形下组合使用多种方式来获取基础数据，当组合使用多种方式来获取基础数据时，在对基础数据进行预处理时采用滤波方法对获取的基础数据进行融合处理。