[发明专利]一种复合驱动式仿生两栖机器人

权利要求书

1.一种复合驱动式仿生两栖机器人，其特征在于：包括壳体(1)，所述壳体(1)上设置若干能沿其外表面伸缩的伸缩棘刺(2)，所述壳体(1)内部设置密封舱(3)、控制装置(4)和沉浮装置(5)，所述密封舱(3)内设置控制装置(4)，所述控制装置(4)通过沉浮装置(5)调节水气比使机器人上浮下沉，所述伸缩棘刺(2)包括外立柱(201)、中间立柱(202)、内立柱(203)、蜗杆(204)、蜗轮从动块(205)、电机一(206)、小丝杆(207)、大丝杆(208)，所述外立柱(201)、中间立柱(202)、内立柱(203)互相嵌套，所述电机一(206)与蜗杆(204)相连，所述蜗杆(204)通过蜗轮从动块(205)与小丝杆(207)相连，所述小丝杆(207)与大丝杆(208)螺纹嵌套连接，所述内立柱(203)与大丝杆(208)相连，通过大丝杆(208)转动带动内立柱(203)直线运动，所述内立柱(203)上设置无轴喷水推进装置(6)，所述外立柱(201)靠近中间立柱(202)处设置进出水装置(7)。

2.根据权利要求1所述的一种复合驱动式仿生两栖机器人，其特征在于：所述无轴喷水推进装置(6)包括第一水流控制盖(601)、吸水口(602)、内立柱水流通道(603)、电机转子(604)、轮缘叶片(605)和喷水口(606)，所述第一水流控制盖(601)与控制装置(4)相连，所述第一水流控制盖(601)打开时，所述吸水口(602)让外部水流进入内立柱水流通道(603)，所述电机转子(604)与轮缘叶片(605)相连，所述喷水口(606)设置在内立柱(203)顶部。

3.根据权利要求2所述的一种复合驱动式仿生两栖机器人，其特征在于：所述吸水口(602)与吸水单向阀(607)相连，所述喷水口(606)与喷水单向阀(608)相连。

4.根据权利要求1所述的一种复合驱动式仿生两栖机器人，其特征在于：所述进出水装置(7)包括进出水口(701)、第二水流控制盖(702)、外立柱外圈通道(703)和通孔(704)，所述第二水流控制盖(702)与控制装置(4)相连，所述通孔(704)设置在外立柱(201)表面，所述第二水流控制盖(702)打开时，所述进出水口(701)让外部水流进入外立柱外圈通道(703)，再通过通孔(704)流入沉浮装置(5)。

5.根据权利要求4所述的一种复合驱动式仿生两栖机器人，其特征在于：所述通孔(704)与逆止阀(705)相连。

6.根据权利要求1所述的一种复合驱动式仿生两栖机器人，其特征在于：所述控制装置(4)包括电机二(401)、伺服舵机(402)、偏心配重块(403)和支撑板(404)，所述电机二(401)设置在壳体(1)的转动轴线上，并与支撑板(404)相连，所述伺服舵机(402)设在与电机二(401)所在轴线垂直的另一条轴线上，所述伺服舵机(402)与偏心配重块(403)相连。

7.根据权利要求6所述的一种复合驱动式仿生两栖机器人，其特征在于：所述支撑板(404)通过外球面轴承(405)与壳体(1)固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种复合驱动式仿生两栖机器人，其特征在于：所述沉浮装置(5)包括压载舱(501)、空气压缩机(502)和软管(503)，所述壳体(1)与密封舱(3)之间设置压载舱(501)，所述空气压缩机(502)通过软管(503)与伸缩棘刺(2)相连。

9.根据权利要求1所述的一种复合驱动式仿生两栖机器人，其特征在于：所述壳体(1)为球形。

10.根据权利要求1所述的一种复合驱动式仿生两栖机器人，其特征在于：所述壳体(1)由3D打印材料制成，所述3D打印材料的拉伸强度为30～35MPa，断裂伸长率50～65％。