[发明专利]面向自动驾驶系统内部模块的消息发布-订阅处理方法

权利要求书

1.一种面向自动驾驶系统内部模块的消息发布-订阅处理方法，其特征在于，所述方法包括：

自动驾驶系统的异步通信模块在系统启动时，对消息记录存储区、环形缓存区和哈希表存储区进行初始化；

所述异步通信模块在所述初始化成功时，对所述自动驾驶系统的各个数据生产模块的消息发布指令进行侦听；并对所述自动驾驶系统的各个数据消费模块的消息订阅指令进行侦听；

所述异步通信模块在接收到任一所述数据生产模块发送的所述消息发布指令时，从指令中提取出发布模式；并根据所述发布模式接收当前数据生产模块发送的生产数据组成对应的第一消息记录；并根据所述发布模式对所述第一消息记录的时间戳进行校验；校验成功则根据所述发布模式将所述第一消息记录写入所述消息记录存储区并获得对应的写入地址记为第一消息地址；并根据所述发布模式、所述第一消息记录和所述第一消息地址进行缓存记录构建生成对应的第一缓存记录；并将所述第一缓存记录写入所述环形缓存区并获得对应的缓存偏移地址记为第一偏移地址；并根据所述第一消息地址和所述第一偏移地址进行哈希表键值对构建生成对应的第一键值对；并将所述第一键值对写入所述哈希表存储区；写入成功则向所述当前数据生产模块回发消息发布成功回执；

所述异步通信模块在接收到任一所述数据消费模块发送的所述消息订阅指令时，从指令中提取出订阅消息模块名称和订阅消息标识；并根据所述订阅消息模块名称和所述订阅消息标识查询所述哈希表存储区得到对应的第二偏移地址；并根据所述第二偏移地址从所述环形缓存区读取对应的第二缓存记录；并根据所述第二缓存记录从所述消息记录存储区读取对应的第二消息记录；并将所述第二消息记录向当前数据消费模块回发。

2.根据权利要求1所述的面向自动驾驶系统内部模块的消息发布-订阅处理方法，其特征在于，

所述数据生产模块至少包括超声波传感器模块、激光雷达传感器模块、毫米波传感器模块、惯性测量单元传感器模块、全球定位系统传感器模块、摄像头模块、车辆底盘模块、感知模块、预测模块、规划模块；

所述数据消费模块至少包括感知模块、预测模块、规划模块和控制模块。

3.根据权利要求1所述的面向自动驾驶系统内部模块的消息发布-订阅处理方法，其特征在于，

所述消息记录存储区存储多个消息记录；所述消息记录包括消息头和消息体；所述消息头包括模块名称、消息标识、消息长度和消息时间戳，所述消息长度为所述消息记录的数据长度；

所述环形缓存区存储多个缓存记录；所述缓存记录包括消息数据长度和消息地址；

所述哈希表存储区存储多个键值对；所述键值对由关键字名称和关键字属性组成。

4.根据权利要求3所述的面向自动驾驶系统内部模块的消息发布-订阅处理方法，其特征在于，所述对消息记录存储区、环形缓存区和哈希表存储区进行初始化，具体包括：

在系统存储空间，根据预设的消息记录、环形缓存和哈希表存储区大小分配对应的内存连续地址空间或硬盘连续地址空间作为所述消息记录存储区、所述环形缓存区和所述哈希表存储区；

将所述消息记录存储区按预设的消息记录存储块大小s_q顺序划分成多个消息记录存储块；并为所述消息记录存储区初始化对应的有效记录结束地址；所述有效记录结束地址初始化为第一个所述消息记录存储块的起始地址；

将所述环形缓存区按预设的缓存记录存储块大小s_r顺序划分成多个缓存记录存储块；并为所述环形缓存区初始化对应的起始位置地址、结束位置地址、可读偏移位置地址和可写偏移位置地址；所述起始位置地址和所述可写偏移位置地址均默认初始化为第一个所述缓存记录存储块的起始地址；所述结束位置地址默认初始化为最后一个所述缓存记录存储块的起始地址；所述可读偏移位置地址默认初始化为空；

将所述哈希表存储区按预设的键值对存储块大小s_h顺序划分成多个键值对存储块；并为所述消息记录存储区初始化对应的有效键值对结束地址；所述有效键值对结束地址初始化为第一个所述键值对存储块的起始地址。