[发明专利]辅助精细手术的超声刀

权利要求书

1.一种辅助精细手术的超声刀，其特征在于，包括：

超声刀杆，包括：前端设有刀头的刀芯、套设所述刀芯的刀鞘结构、与所述刀鞘结构后端连接且可供所述刀芯穿过以及带动所述刀芯移动的套筒结构、与所述套筒结构连接且可供所述刀芯穿过的手柄组件以及与所述刀芯后端连接的换能器；其中，所述刀鞘结构前端设有钳头；所述钳头能相对于所述刀头开合，与所述刀头形成工作面；

安装于所述手柄组件的第一传感器组、第二传感器组、角度传感器以及微处理器；其中，所述第一传感器组以及第二传感器组，用于每个时刻采集其所处的两个位置分别所对应的第一运动数据以及第二运动数据；所述角度传感器，用于每个时刻采集对应所述工作面的旋转角度数据；所述微处理器，连接第一传感器组、第二传感器组以及角度传感器，用于根据接收的第一运动数据、第二运动数据以及旋转角度数据，在异常抖动情况出现时发送对应的修正控制信号；

修正组件，连接所述微处理器，包括：

设于所述套筒结构内的第一修正装置组，用于接收由所述微处理器发送的所述修正控制信号，驱动所述套筒结构带动所述刀芯进行前后抖动补偿；

在所述套筒外表面均匀分布的第二修正装置组、第三修正装置组、第四修正装置组以及第五修正装置组，用于接收由所述微处理器发送的所述修正控制信号，驱动所述套筒结构带动所述刀芯进行上下和/或俯仰抖动补偿。

2.根据权利要求1所述的辅助精细手术的超声刀，其特征在于，所述手柄组件包括：组件框架、角度锁紧结构、固定把手以及活动把手；其中，

所述组件框架包括：套筒固定部，用于固定连接所述套筒结构；活动把手固定板，用于与所述活动把手活动连接；固定把手连接部，用于与所述固定把手固定连接；

所述角度锁紧结构，用于锁紧所述刀芯，且在所述刀芯转动的情况下带动转动。

3.根据权利要求2所述的辅助精细手术的超声刀，其特征在于，所述第一传感器组设于所述活动把手固定板内，用于采集当前位置的第一运动数据；所述第二传感器组设于所述所述固定把手内，用于采集当前位置的第二运动数据；所述角度传感器设于所述角度锁紧结构上。

4.根据权利要求3所述的辅助精细手术的超声刀，其特征在于，所述第一传感器组以及第二传感器组分别在所述活动把手固定板与所述固定把手对应与所述刀芯设置方向的同一平行方向水平设置。

5.根据权利要求1所述的辅助精细手术的超声刀，其特征在于，所述第一传感器组包括：第一加速度计和第一陀螺仪，用于分别采集当前时刻的第一加速度数据以及第一空间姿态；所述第二传感器组包括：第二速度计和第二陀螺仪，用于分别采集当前时刻的第二加速度数据以及第二空间姿态。

6.根据权利要求5所述的辅助精细手术的超声刀，其特征在于，所述根据接收的第一运动数据、第二运动数据以及旋转角度数据，在异常抖动情况出现时发送对应的修正控制信号的方式包括：

根据接收的第一运动数据、第二运动数据以及旋转角度数据综合计算当前时刻的空间位置系数；其中，所述空间位置系数包括：第一空间姿态、第二空间姿态、旋转角度数据以及由所述第一加速度数据以及第二加速度数据计算获得的速度数据；

在异常抖动情况出现时，基于标准空间位置系数，根据当前时刻的空间位置系数计算当前时刻的修正数据，并获得对应的调整路径；其中，所述标准空间位置系数由初始时刻采集的第一运动数据、第二运动数据以及预设的旋转角度数据计算获得；

基于所述调整路径，向对应的修正装置组发送对应生成的包含对应修正值的修正控制信号。