[发明专利]一种自动驾驶车辆横向运动控制方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤1：建立自动驾驶车辆的横向运动控制模型；

步骤2：将感知传感器获取的环境信息传输至横向运动控制模型，将感知传感器获取的安全性约束和驾驶场景变化传输至强化学习算法模块；

步骤3：将车载传感通讯模块获取的车辆状态参数传输至横向运动控制模型；

步骤4：将根据横向运动控制模型获取的模型参数失配传输至强化学习算法模块；

步骤5：强化学习算法模块采用BLF-SRL算法实现自动驾驶车辆横向运动的轨迹跟踪和优化。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，其特征在于，所述的步骤1中，建立自动驾驶车辆的横向运动控制模型的过程具体为：

步骤101：获取四轮驱动车辆的动力学模型；

步骤102：忽略车辆的俯仰和侧倾动力学特性，只考虑车辆的纵向、横向和横摆动力学特性，获取只考虑车辆的纵向、横向和横摆动力学特性的横向运动控制模型；

步骤103：对横向轮胎力采用线性轮胎力模型进行简化，最终将自动驾驶车辆的横向运动控制模型描述为二阶严格反馈形式。

3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，其特征在于，所述的步骤101中，四轮驱动车辆的运动学模型的表达式为：

其中，x_G和y_G分别为全局坐标系中x方向和y方向的坐标，v_x和v_y分别为车辆坐标系中x方向和y方向的速度，为全局坐标系中的航向角，ω_r为横摆角速度。

4.根据权利要求2所述的一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，其特征在于，所述的步骤102中，横向运动控制模型的表达式为：

其中，M为车辆质量，I_z为车辆绕z轴的惯性矩，l_f和l_r分别为从重心到前轴和后轴的距离，d为两轴间距离，δ_f为前轮转角，F_x,fl、F_x,fr、F_x,rl和F_x,rr分别为左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的纵向轮胎力，F_y,fl、F_y,fr、F_y,rl和F_y,rr分别为左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的横向轮胎力。