[发明专利]一种确定CBCT图像中种植体位置的方法及装置

说明书

本发明公开了一种确定CBCT图像中种植体位置的方法及装置，其中方法包括：获取种植体种植完毕后的CBCT图像；切割所述CBCT图像对应的三维图像，得到所述三维图像的冠状面视图组以及矢状面视图组；在每个视图组中，分别确定与所述种植体的中心切面距离最小的视图，确定所述种植体的植入点的第一位置以及根尖点的第一位置；确定所述种植体的植入点的第二位置以及所述根尖点的第二位置；确定所述种植体植入位置与预期位置的误差。本方法能够快速地从CBCT图像中获取种植体的植入点和根尖点的位置，提高种植体位置精度计算的准确性。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，尤其是一种确定CBCT图像中种植体位置的方法及装置。

背景技术

机器人辅助口腔种植是近年比较热门的领域，机器人辅助种植可以提高种植体植入的精确度，配套的手术导航系统可以实时显示种植体的植入情况，为医生判断种植体植入的准确性提供客观可量化的数据和指标。评价种植体的植入精度需要将术后的CBCT图像和术前的CBCT图像进行融合配准，最后从融合的图像中计算术后种植体与术前种植体之间的角度和距离偏差以评估机器人的种植精度，其中角度指的是术前种植体的中心线与术后种植体中心线之间的角度，距离包括术前种植体的植入点与术后种植体的植入点之间的欧氏距离，以及术前种植体的根尖点与术后种植体的根尖点之间的欧氏距离。

种植体的植入点和根尖点的连线构成种植体的中心线。术前种植体的植入点和根尖点由手术导航系统在规划种植体植入位置的时候进行记录。术后种植体的植入点和根尖点的位置则需要从术后的CBCT图像中获取，以往的方法通常是使用手动的方式，在CBCT图像的切片序列中寻找种植体所在的切片并手动在切片图像上标记植入点和根尖点。手动标记不仅费时费力、主观因素影响较大，而且要标记到准确的位置通常也是比较困难的。

发明内容

本发明提出一种确定CBCT图像中种植体位置的方法及装置，能够解决口腔种植结束后种植体位置的识别准确率低、效率低的技术问题。

在本发明上述各方法实施例中，确定CBCT图像中种植体位置的方法，包括：

步骤S1：获取种植体种植完毕后的CBCT图像；

步骤S2：切割所述CBCT图像对应的三维图像，得到所述三维图像的冠状面视图组以及矢状面视图组；所述矢状面视图组包括一个或多个矢状面视图；

步骤S3：在每个视图组中，分别确定与所述种植体的中心切面距离最小的视图，将该视图作为优选视图，全部优选视图组成优选视图集，基于所述优选视图集确定所述种植体的植入点的第一位置以及根尖点的第一位置；

步骤S4：基于所述种植体的植入点的第一位置以及根尖点的第一位置，确定所述种植体的植入点的第二位置以及所述根尖点的第二位置；

步骤S5：确定所述种植体植入位置与预期位置的误差。

可选地，所述步骤S2，其中：

以所述CBCT图像的笛卡尔坐标系为基准坐标系，将所述CBCT图像中的种植体中心线的方向设定为Z轴，将所述种植体内圆的圆心作为原点，将与Z轴垂直、且包括所述种植体内圆的圆心的平面作为水平面；水平面中经过所述圆心且在所述水平面中水平向右的方向确定为X轴，水平面中经过所述圆心且在所述水平面中与X轴垂直的线确定为Y轴；从平行于Z轴的方向切割所述三维图像，得到平行于Z轴且相互垂直的两组视图，平行于XZ平面的方向的视图组为冠状面视图组，所述冠状面视图组包括一个或多个冠状面视图，平行于YZ平面的方向的视图组为矢状面视图组；所述种植体中心线为贯穿所述种植体的根尖点和植入点的连线。

可选地，所述步骤S3，所述在每个视图组中，分别确定与所述种植体的中心切面距离最小的视图，将该视图作为优选视图，包括：

步骤S31：获取视图组，对所述视图组中的各个视图进行图像处理；