[发明专利]栈板拆垛工作站

权利要求书

1.一种栈板拆垛工作站，其特征在于，包括：

进料线，所述进料线用于输入由多个栈板堆叠而成的栈板垛；

出料线，所述出料线用于输出进行拆垛后的栈板；

取料组件、移载组件，所述取料组件安装于所述移载组件，所述取料组件用于从所述栈板垛上拆卸取出单个栈板，所述移载组件用于将所述取料组件取出的栈板移动至所述出料线，并由所述出料线输出；以及

视觉系统，所述视觉系统安装于所述取料组件朝向所述栈板垛的一侧，所述视觉系统用于检测所述进料线上栈板垛中单个栈板的位置信息和正反面信息；所述位置信息包括所述栈板的长度、宽度和所述取料组件与所述栈板之间的高度。

2.如权利要求1所述的栈板拆垛工作站，其特征在于，所述取料组件包括相对设置的两夹爪、安装架和驱动组件，所述驱动组件安装于所述安装架，所述安装架与所述移载组件连接，两所述夹爪分别设于所述安装架的两端，所述驱动组件与两所述夹爪驱动连接，且用于驱动两所述夹爪由所述安装架的两端朝向中间移动，以夹取栈板。

3.如权利要求2所述的栈板拆垛工作站，其特征在于，所述夹爪包括固定板和缓冲器，所述固定板与所述驱动组件驱动连接，且沿所述安装架的宽度方向延伸设置，所述缓冲器安装于所述固定板的一端，在夹取栈板时，所述缓冲器与栈板抵接，所述缓冲器用于减少夹取时所述夹爪受到的振动冲击。

4.如权利要求3所述的栈板拆垛工作站，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机、两同步轮、同步带和两驱动块，所述驱动电机安装于所述安装架，两所述同步轮可转动地安装于所述安装架的同一侧，所述同步带套设于两所述同步轮，所述同步带包括相对设置的第一带段和第二带段，两所述驱动块分别安装于所述第一带段和所述第二带段，一所述固定板安装于一所述驱动块，所述驱动电机用以驱动一所述同步轮转动，两所述驱动块随着所述同步带的移动而接近或远离。

5.如权利要求4所述的栈板拆垛工作站，其特征在于，所述驱动组件还包括减速器，所述减速器的一端转动连接于一所述同步轮，另一端连接于驱动电机，所述减速器安装于所述安装架。

6.如权利要求4所述的栈板拆垛工作站，其特征在于，所述驱动组件还包括多个滑块和多个导轨，两所述导轨分别设置于所述安装架的上下两端，且沿所述安装架的长度方向延伸设置，一所述固定板的两端分别设有一所述滑块，所述滑块安装于所述固定板，且与所述驱动块位于同一侧，一所述滑块滑动配合于一所述导轨。

7.如权利要求2所述的栈板拆垛工作站，其特征在于，所述取料组件还设有压紧组件，所述压紧组件包括压紧板、多个导向杆、多个直线轴承和多个弹性件，多个所述导向杆可活动连接于所述安装架，多个所述导向杆的下端固定于所述压紧板，一所述导向杆与所述安装架的连接处设有一所述直线轴承，所述导向杆穿设于所述直线轴承，一所述弹性件套设于一所述导向杆，且位于所述压紧板和所述安装架之间，当取料组件夹取栈板后，所述栈板压紧于所述压紧板，且使得所述压紧板朝向所述安装架移动。

8.如权利要求7所述的栈板拆垛工作站，其特征在于，所述安装架上设有第一传感器，所述压紧组件还包括感应板，所述感应板与多个所述导向杆连接，所述感应板位于所述导向杆远离所述压紧板的一端，当所述栈板压紧所述压紧板时，所述第一传感器能够检测到所述感应板，当所述第一传感器感应到所述感应板后，所述移载组件控制所述取料组件进行下一步操作。

9.如权利要求2所述的栈板拆垛工作站，其特征在于，所述取料组件还包括第二传感器和第三传感器，所述第二传感器和所述第三传感器安装于所述安装架，所述第二传感器靠近所述安装架的端部，所述第二传感器用于感应其中一所述夹爪，当所述夹爪运动至所述第二传感器处被感应时，所述驱动组件停止工作，以限制所述夹爪过度张开，所述第三传感器靠近所述第二传感器设置，且所述第三传感器位于所述第二传感器远离所述安装架端部的一侧，所述取料组件未工作时，一所述夹爪运动至所述第三传感器处被感应后，以使所述夹爪定位于初始位置。

10.如权利要求1所述的栈板拆垛工作站，其特征在于，所述栈板拆垛工作站还包括控制柜和翻转架，所述控制柜分别与所述视觉组件、所述移载组件、所述取料组件、所述出料线、所述进料线电连接，所述翻转架用于放置栈板；

所述栈板垛由所述进料线输入，所述控制柜控制所述进料线将所述栈板垛停止于扫描区域，所述移载组件驱动所述取料组件移动至所述扫描区域；

所述视觉系统对所述栈板垛最上方的栈板进行预设时间的扫描，所述视觉系统先沿所述进料线的长度方向对所述栈板进行预设次扫描，再沿所述进料线的宽度方向对所述栈板进行预设次扫描，以获得所述栈板的所述位置信息和所述正反面信息；

将所述位置信息和所述正反面信息反馈至所述控制柜，若所述栈板为正面朝上，所述控制柜根据所述位置信息控制所述取料组件取走所述栈板，通过所述移载组件将所述栈板移动至所述出料线，并通过所述出料线把所述栈板输出；

若所述栈板为反面朝上，所述控制柜根据所述位置信息控制所述取料组件取走所述栈板，通过所述移载组件将所述栈板移动至所述翻转架的上方，使所述栈板的正面朝下，再通过所述移载组件驱动所述取料组件从所述翻转架的下方将所述栈板取出，随后移动至所述出料线，并通过所述出料线把所述栈板输出。