[发明专利]无人机定点降落控制方法、装置和系统，以及停靠站

说明书

本申请提供了一种无人机定点降落控制方法、装置和系统，以及停靠站，解决了现有技术中无人机定点降落可靠性较低的问题。其中，无人机停靠站上设置有用于无人机降落的目标位置，目标位置周围设置有多个风感应装置，多个风感应装置分别位于目标位置的不同方向上。控制方法包括无人机停靠站在无人机降落时，基于多个风感应装置检测的当前风参数，确定无人机相对于目标位置的偏离数据，当前风参数包括当前风向和/或当前风速；无人机停靠站将偏离数据发送给无人机；无人机基于偏离数据调整自身的飞行参数，以降落于目标位置。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机定点降落控制方法、装置和系统，以及无人机停靠站、存储介质。

背景技术

无人机在作业结束后需要返回无人机停靠站，并需要精准降落至无人机停靠站的特定位置。目前实现精准定点降落的方式是，无人机依靠其搭载的摄像头和定位模块，借助视觉定位技术与卫星定位技术，实现精准降落。但视觉定位在光照不足的环境下可靠性大大下降，且卫星信号也可能丢失，定点降落可靠性较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种无人机定点降落控制方法、装置和系统，以及无人机停靠站、存储介质，以解决现有技术中无人机定点降落的可靠性较低的问题。

本申请第一方面提供了一种无人机定点降落控制方法，无人机停靠站上设置有用于无人机降落的目标位置，目标位置周围设置有多个风感应装置，多个风感应装置分别位于目标位置的不同方向上。控制方法包括：无人机停靠站在无人机降落时，基于多个风感应装置检测的当前风参数，确定无人机相对于目标位置的偏离数据，当前风参数包括当前风向和/或当前风速；无人机停靠站将偏离数据发送给无人机；无人机基于偏离数据调整自身的飞行参数，以降落于目标位置。

在一个实施例中，目标位置位于多个风感应装置的中心，当前风参数为当前风向，偏离数据包括偏离方向。无人机停靠站在无人机降落时，基于多个风感应装置检测到的当前风参数，确定无人机相对于目标位置的偏离数据包括：无人机停靠站将多个风感应装置检测的当前风向与各自对应的理论风向进行匹配，理论风向由目标位置指向风感应装置；基于匹配结果，结合预存的当前风向和偏离方向的对应关系，确定偏离方向。

在一个实施例中，偏离数据还包括偏离距离。控制方法还包括：无人机停靠站确定多个风感应装置检测的当前风向与各自对应的理论风向之间的偏离角度，理论风向由目标位置指向风感应装置；基于偏离角度，结合预存的偏离角度和偏离距离之间的对应关系，确定偏离距离。

在一个实施例中，目标位置位于多个风感应装置的中心，当前风参数为当前风速。无人机停靠站在无人机降落时，基于多个风感应装置检测到的当前风参数，确定无人机相对于目标位置的偏离数据包括：当多个风感应装置检测的当前风速不全相等时，基于当前风速，结合预存的当前风速之间的关系和偏离方向的对应关系，确定偏离方向；和/或基于当前风速，结合预存的当前风速之间的差值和偏离距离的对应关系，确定偏离距离。

在一个实施例中，当前风参数为当前风速。控制方法还包括：在无人机降落前，确定环境风速和环境风向；基于环境风速和环境风向确定补偿策略。基于多个风感应装置检测的当前风参数，确定无人机相对于目标位置的偏离数据包括：基于补偿策略对多个风感应装置检测到的当前风速进行补偿，基于补偿后的当前风速，确定无人机相对于目标位置的偏离数据。

在一个实施例中，对应于每个风感应装置设置有导风机构，导风机构用于将预定方向上的风导向导风机构内。在无人机降落前，多个风感应装置分别位于各自对应的导风机构内。确定环境风速和环境风向包括：基于多个风感应装置检测到的风速确定环境风速和环境风向。

在一个实施例中，基于多个风感应装置检测到的风速确定环境风速和环境风向包括：将多个风感应装置检测的风速的最大值确定为环境风速；将检测到最大值的风感应装置所在导风结构对应的预定方向确定为环境风向。