[发明专利]用于关节驱动机构的绞盘和驱动器

说明书

本申请提供了一种用于关节驱动机构的绞盘和驱动器；绞盘设置在驱动器的输出端并随所述输出端旋转，驱动器通过绞盘牵拉腱以驱动受控关节；所述绞盘包括：连接部,用于与驱动器的输出端固定连接；转盘，沿着所述转盘的侧壁周向设置有收容槽；固定部，设置在转盘上，所述腱上任一部分固定连接在固定部处；所述腱从固定部引出后部分绕在转盘的收容槽中。该绞盘，一方面可以将旋转运动转化为直线运动，一方面可以扩大驱动器输出的传动比。当用到的驱动机构较多，而容纳空间较小时，可以通过设置绞盘的大小差异，以避免腱之间的相互干涉。在实现高自由度的设计需求同时，布局结构也更加合理紧凑。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，更具体地说，涉及一种用于关节驱动机构的绞盘和驱动器。

背景技术

新一代机器人，为了实现更加灵巧、精细地操作物体，需要具有更多的自由度，这些机器人(例如，功能接近人手的机械手/灵巧手)往往采用腱传动。如何使驱动机构与腱传动安全可靠，适合生产、装配、应用、维护，以及便于测量驱动力/力矩是本领域技术人员所要考虑的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种用于关节驱动机构的绞盘和包含该绞盘的驱动器。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供了一种用于关节驱动机构的绞盘和驱动器；所述绞盘设置在驱动器的输出端并随所述输出端旋转，驱动器通过绞盘牵拉腱以驱动受控关节；所述绞盘包括：

连接部,用于与驱动器的输出端固定连接；

转盘，沿着所述转盘的侧壁周向设置有收容槽，所述转盘与连接部相连接；

固定部，设置在转盘上，所述腱上任一部分固定连接在固定部处；所述腱从固定部引出后部分绕在转盘的环形收容槽中。

在本申请的一种实施例中，所述固定部还包括固定件，所述腱上任一部分缠绕和/或固定在固定件上。

在本申请的一种实施例中，所述转盘上设置有安装孔，所述固定件设置在安装孔处。

在本申请的一种实施例中，所述转盘包括引出孔，所述腱上任一部分固定在固定部，经引出孔导向引出，所述引出孔与收容槽相连通。

在本申请的一种实施例中，所述引出孔与收容槽相连通的位置处设置有过渡部；所述过渡部为过渡面或者过渡保护元件。

在本申请的一种实施例中，所述固定部包括安装槽，所述固定件穿过安装槽，在安装槽处，固定件和安装槽内壁之间具有间隙。

在本申请的一种实施例中，所述安装槽处形成引出孔；所述引出孔为安装槽与收容槽的贯穿孔。

在本申请的一种实施例中，在腱上安装有腱张力传感器，所述张力传感器安装在引出孔内。

在本申请的一种实施例中，所述收容槽的截面形状为U型、V型、矩形或者半圆形。

在本申请的一种实施例中，所述转盘上设置有减轻孔。

本申请还提供了一种驱动器，所述驱动器的输出端设置有如上所述的绞盘。

在本申请的一种实施例中，所述驱动器的输出端包括具有第一定位部的输出轴，所述连接部包括第二定位部，所述绞盘通过第二定位部设置在驱动器的输出轴处，所述第二定位部与第一定位部相匹配。

在本申请的一种实施例中，所述输出轴上安装有轴向定位元件，所述轴向定位元件用于防止绞盘沿轴向滑脱。

在本申请的一种实施例中，所述绞盘高度可调节地设置在所述输出端上。

在本申请的一种实施例中，所述绞盘与驱动器为一体设计。