[发明专利]一种腱传动结构

权利要求书

1.一种腱传动结构，用于驱动关节运动；其特征在于，所述腱传动结构包括：驱动器、控制腱、关节；所述驱动器的输出端与控制腱相连接，其中一组驱动器分别通过控制腱牵拉关节；

所述腱传动结构还包括腱鞘和腱鞘固定元件；所述腱鞘固定元件包括第一腱鞘固定元件和第二腱鞘固定元件；所述腱鞘的一端设置在第一腱鞘固定元件处，另一端与关节处的第二腱鞘固定元件相连接；

所述腱鞘为可挠性弯曲件；所述控制腱的一至多个部分穿过腱鞘并在腱鞘中可滑动地设置。

2.如权利要求1所述的一种腱传动结构，其特征在于，所述腱鞘固定元件包括腱鞘固定座和腱鞘压板；所述腱鞘固定座上设置有安装槽，腱鞘安装在安装槽处，腱鞘压板扣压在腱鞘上，并与腱鞘固定座连接。

3.如权利要求2所述的一种腱传动结构，其特征在于，所述腱鞘固定元件的腱鞘固定座为一至多层台阶状设置,台阶处设置有安装槽；多个腱鞘的一端安装在安装槽处。

4.如权利要求3所述的一种腱传动结构，其特征在于，所述腱鞘固定座为多层台阶状设置；腱鞘固定座上相临的台阶部，前后错位设置，且相临的台阶部之间具有空隙；相临的台阶部包括位于上方的第一台阶部和位于下方的第二台阶部；所述空隙用于使安装在第二台阶部安装槽的腱鞘穿过。

5.如权利要求3所述的一种腱传动结构，其特征在于，所述腱鞘固定座和/或腱鞘压板上设置有限位部，所述限位部用于对腱鞘的端部进行限位以防止其轴向移动。

6.如权利要求4所述的一种腱传动结构，其特征在于，所述第一台阶部下方设置有避开孔，所述避开孔用于使腱鞘通过。

7.如权利要求2所述的一种腱传动结构，其特征在于，所述腱传动结构还包括一至多个腱鞘约束元件，所述腱鞘约束元件用于约束腱鞘的空间位置和/或运动轨迹。

8.如权利要求7所述的一种腱传动结构，其特征在于，所述腱鞘约束元件为刚性腱鞘约束元件或者可弯曲的柔性腱鞘约束元件。

9.如权利要求7所述的一种腱传动结构，其特征在于，所述腱鞘约束元件包括套管、线扣、线扎、和腱鞘导向板中的至少一种。

10.如权利要求7所述的腱传动结构，其特征在于，所述腱鞘约束元件包括用于引导腱鞘的一至多个引导部，所述腱鞘可从引导部中穿过并能在引导部中自由地滑动。

11.如权利要求7所述的一种腱传动结构，其特征在于，所述腱鞘约束元件具有缓冲空间，所述缓冲空间允许一至多个腱鞘在其内部发生一定蜷曲。