[发明专利]图像采集设备的外参的标定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种图像采集设备的外参的标定方法，其特征在于，所述标定方法包括：

通过所述图像采集设备，获取带有预设标识的待检测图像；

根据所述预设标识对应的标识信息，确定所述预设标识对应的世界坐标；

根据所述待检测图像中所述预设标识对应的位置、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参。

2.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述标定方法还包括：

根据场地标识线与每个预设标识的位置关系，确定每个预设标识对应的世界坐标；其中，所述场地标识线位于所述图像采集设备对应的采集区域中；

建立每个预设标识对应的标识信息与每个预设标识对应的世界坐标之间的关联；

所述根据所述预设标识对应的标识信息，确定所述预设标识对应的世界坐标，包括：

根据所述预设标识对应的标识信息、以及所述关联，确定所述预设标识对应的世界坐标。

3.如权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述根据场地标识线与每个预设标识的位置关系，确定每个预设标识对应的世界坐标，包括：

针对任一预设标识，确定所述任一预设标识对应的预设尺寸；

根据所述任一预设标识对应的预设尺寸、所述场地标识线对应的世界坐标、所述场地标识线与所述任一预设标识的位置关系，确定所述任一预设标识对应的世界坐标。

4.如权利要求3所述的标定方法，其特征在于，所述场地标识线对应的世界坐标包括：所述场地标识线的顶点对应的世界坐标、和/或所述场地标识线之间的交点对应的世界坐标。

5.如权利要求4所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述任一预设标识对应的预设尺寸、所述场地标识线对应的世界坐标、所述场地标识线与所述任一预设标识的位置关系，确定所述任一预设标识对应的世界坐标，包括：

确定所述场地标识线的顶点、和/或交点中与所述任一预设标识最近的目标点；

根据所述任一预设标识对应的预设尺寸、所述目标点对应的世界坐标、所述目标点与所述任一预设标识的位置关系，确定所述任一预设标识对应的世界坐标。

6.如权利要求2至5中任意一项所述的标定方法，其特征在于，所述预设标识设置于运动场内；所述场地标识线包括所述运动场中的至少一个标识线。

7.如权利要求1至6中任意一项所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述待检测图像中所述预设标识对应的位置、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参，包括：

确定所述图像采集设备的内参、所述预设标识对应的像素坐标；

根据所述图像采集设备的内参、所述预设标识对应的像素坐标，确定所述预设标识对应的相机坐标；其中，所述预设标识对应的像素坐标用以表示所述待检测图像中所述预设标识对应的位置；

根据所述预设标识对应的相机坐标、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参。

8.如权利要求1至7中任意一项所述的标定方法，其特征在于，所述获取带有预设标识的待检测图像，包括：

获取带有至少两个预设标识的待检测图像；

所述根据所述待检测图像中所述预设标识对应的位置、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参，包括：

根据所述待检测图像中每个预设标识对应的位置、每个预设标识对应的世界坐标，确定所述至少两个预设标识对应的至少两个第一外参；

将所述至少两个第一外参进行融合，并将融合结果作为所述图像采集设备的外参。

9.一种图像采集设备的外参的标定装置，其特征在于，所述标定装置包括：

待检测图像获取模块，用以通过所述图像采集设备，获取带有预设标识的待检测图像；

世界坐标确定模块，用以根据所述预设标识对应的标识信息，确定所述预设标识对应的世界坐标；

设备外参确定模块，用以根据所述待检测图像中所述预设标识对应的位置、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参。