[发明专利]一种结合距离和时间因素的车辆分级制动控制方法及系统

权利要求书

1.一种结合距离和时间因素的车辆分级制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自车前方的目标障碍物的行驶特征数据，其包括所述目标障碍物与自车之间的相对速度以及所述目标障碍物与自车之间的相对距离；

对所述目标障碍物的行驶特征数据进行防碰距离解析，得到第一危险系数；

对所述目标障碍物的行驶特征数据进行防碰时间解析，得到第二危险系数；

对所述第一危险系数和所述第二危险系数进行耦合判断，得到自车的分级制动切换控制策略；

其中，自车的分级制动切换控制策略表现为：

自车当前处于一级制动状态：当1.2ε≤1.8时，自车从一级制动状态切换为二级制动状态；当ε≤0.2时，自车从一级制动状态切换为五级制动状态；

自车当前处于二级制动状态：当ε＞1.8时，自车从二级制动状态切换为一级制动状态；当iTTC＞3时，自车从二级制动状态切换为五级制动状态；当0.5ε≤1.2时，自车从二级制动状态切换为三级制动状态；

自车当前处于三级制动状态：当ε＞1.2时，自车从三级制动状态切换为二级制动状态；当iTTC＞2时，自车从三级制动状态切换为五级制动状态；当0.2ε≤0.5时，自车从三级制动状态切换为四级制动状态；

自车当前处于四级制动状态：当ε＞0.5时，自车从四级制动状态切换为三级制动状态；当iTTC＞1.5或者ε≤0.2或者D_A12m时，自车从四级制动状态切换为五级制动状态；

自车当前处于五级制动状态：当V_a＝0时，自车从五级制动状态切换为一级制动状态；

ε为第一危险系数，iTTC为第二危险系数，D_A为所述目标障碍物与自车之间的相对距离，V_a为自车速度。

2.根据权利要求1所述的结合距离和时间因素的车辆分级制动控制方法，其特征在于，所述获取自车前方的目标障碍物的行驶特征数据包括：

利用摄像头获取目标障碍物的图像特征数据，再基于YOLO算法将所述目标障碍物的图像特征数据以目标框的形式表示在所述摄像头所在的像素坐标系下，得到单个障碍物目标框；

利用毫米波雷达获取自车前方的所有障碍物的物理特征数据，再将所述所有障碍物的物理特征数据以检测框的形式映射到所述像素坐标系下进行表示，得到多个障碍物检测框；

将所述多个障碍物检测框与所述单个障碍物目标框进行匹配度检测，从中筛选出匹配度最高的一个障碍物检测框，再将该障碍物检测框所对应的障碍物的物理特征数据作为所述目标障碍物的行驶特征数据输出。

3.根据权利要求1所述的结合距离和时间因素的车辆分级制动控制方法，其特征在于，所述第一危险系数的计算公式为：

其中，V_b为所述目标障碍物的速度，T_a为驾驶员反应阶段时间，T_b为制动器协调阶段时间，T_c为减速度增长阶段时间，a为制动减速度，S₀为自车制动阶段结束后距离所述目标障碍物的最小安全距离，D为自车制动过程中距离所述目标障碍物的最小行车安全距离，D_B为报警安全距离。

4.根据权利要求3所述的结合距离和时间因素的车辆分级制动控制方法，其特征在于，所述第二危险系数的计算公式为：iTTC＝(V_a-V_b)/D_A，(V_b-V_a)指的是所述目标障碍物与自车之间的相对速度。