[发明专利]基于岸桥的碰撞检测方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于岸桥的碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取安装于岸桥横梁的至少一个激光雷达的实时激光探测数据；

基于预先设定的坐标系转换矩阵，将所述实时激光探测数据进行转换，得到实时地面激光数据；

对所述实时地面激光数据进行聚类，得到多个聚类点云簇；

基于预设的物体识别算法，对所述聚类点云簇进行物体识别，输出识别到的岸桥吊具和目标物的位置；

根据所述岸桥吊具和所述目标物的位置进行碰撞检测，并输出碰撞检测结果。

2.根据权利要求1所述的基于岸桥的碰撞检测方法，其特征在于，所述岸桥横梁上设置有至少两个激光雷达；

所述基于预先设定的坐标系转换矩阵，将所述激光探测数据进行转换，得到实时地面激光数据之后，还包括如下步骤：

对齐不同激光数据的时间戳，合并多个激光雷达的实时地面激光数据。

3.根据权利要求2所述的基于岸桥的碰撞检测方法，其特征在于，所述获取安装于岸桥横梁的至少一个激光雷达的实时激光探测数据之前，还包括激光雷达标定，所述激光雷达标定包括如下步骤：

获取安装于岸桥横梁的激光雷达在预设时间段内的激光探测数据；

选择一激光雷达作为基准雷达，基于基准雷达在预设时间段内的激光探测数据建立标准坐标系；

生成所述基准雷达的坐标系相对于所述标准坐标系的坐标系转换矩阵；

基于所述标准坐标系对除基准雷达外的其他激光雷达进行标定，得到其他雷达的坐标系转换矩阵；

采用预设配准算法对多个数据源进行配准，调整各个所述激光雷达的坐标系转换矩阵。

4.根据权利要求3所述的基于岸桥的碰撞检测方法，其特征在于，所述激光雷达标定中，所述调整各个所述激光雷达的坐标系转换矩阵之后，还包括如下步骤：

基于预先设定的坐标系转换矩阵，将所述预设时间段内的激光探测数据进行转换，得到预设时间段内的地面激光数据；

采用RANSAC平面分割算法对所述预设时间段内的地面激光数据进行处理，获取背景特征数据并存储。

5.根据权利要求4所述的基于岸桥的碰撞检测方法，其特征在于，所述合并多个激光雷达的实时地面激光数据之后，还包括如下步骤：

基于预先存储的背景特征数据，在所述地面激光数据中去除背景特征数据。

6.根据权利要求1所述的基于岸桥的碰撞检测方法，其特征在于，根据所述岸桥吊具和所述目标物的位置进行碰撞检测，并输出碰撞检测结果，包括如下步骤：

获取所述岸桥吊具的高度；

基于所述岸桥吊具的高度、所述岸桥吊具和所述目标物的位置，检测所述岸桥吊具是否会与所述目标物发生碰撞，并输出碰撞检测结果。

7.根据权利要求6所述的基于岸桥的碰撞检测方法，其特征在于，所述获取岸桥吊具的高度，包括如下步骤：

从安装于岸桥小车的激光雷达处获取小车激光数据；

基于所述小车激光数据获取岸桥吊具相对于地面的高度。

8.根据权利要求6所述的基于岸桥的碰撞检测方法，其特征在于，所述基于预设的物体识别算法，对所述聚类点云簇进行物体识别包括如下步骤：

基于预设的物体识别算法，对所述聚类点云簇进行分类；

如果存在对应于岸桥吊具的聚类点云簇，则确定该聚类点云簇的位置，作为所述岸桥吊具的位置；

如果存在对应于目标物的聚类点云簇，则确定该聚类点云簇的位置，作为所述目标物的位置。

9.根据权利要求8所述的基于岸桥的碰撞检测方法，其特征在于，所述基于预设的物体识别算法，对所述聚类点云簇进行分类，包括如下步骤：

获取各个所述聚类点云簇所对应的物体的形状特征和尺寸特征；

基于预设的岸桥吊具的形状特征和尺寸特征，判断是否存在对应于岸桥吊具的聚类点云簇；

基于预设的目标物的形状特征和尺寸特征，判断是否存在对应于目标物的聚类点云簇。