[发明专利]隧道内拱形钢结构转运拼装设备及方法

权利要求书

1.一种隧道内拱形钢结构转运拼装设备，包括行走机构(1)，行走机构(1)上安装有拼装机构，拼装机构包括机械臂，机械臂末端具有执行器，执行器具有配合结构，用于在钢结构转运、拼装时与钢结构上的相应结构固定配合；其特征在于，

机械臂包括顶机械臂(2)、侧机械臂(3)；

顶机械臂(2)包括用于与顶拱钢构(4)配合的第一执行器(22)、升降单元，升降单元用于驱动第一执行器(22)升降，而使第一执行器(22)接近或脱离顶拱钢构(4)的底部以与顶拱钢构(4)固定配合或分离，或者带动与第一执行器(22)固定配合的顶拱钢构(4)升降；

侧机械臂(3)包括用于与侧墙钢构(5)配合的第二执行器(32)、侧移单元(31)，侧移单元(31)用于驱动第二执行器(32)左右运动，而使第二执行器(32)接近或脱离侧墙钢构(5)的侧面以与侧墙钢构(5)固定配合或分离，或者带动与第二执行器(32)固定配合的侧墙钢构(5)移动至预定位置，所述预定位置包括：安装位、运送位，安装位靠近隧道壁以对应侧墙钢构(5)的待安装位置，运送位靠近行走机构(1)、远离隧道壁以避让隧道壁；

拼装机构还包括升降装置，顶机械臂(2)和/或侧机械臂(3)安装在升降装置上，升降装置用于带动顶机械臂(2)及顶机械臂(2)固定配合的顶拱钢构(4)升降和/或用于带动侧机械臂(3)及侧机械臂(3)固定配合的侧墙钢构(5)升降。

2.根据权利要求1所述的隧道内拱形钢结构转运拼装设备，其特征在于，所述第二执行器(32)的配合结构为卡爪，卡爪具有向上翻折的翻边，侧墙钢构(5)上固定有与所述卡爪对应的连接板(51)，所述连接板(51)具有向下翻折的翻边，卡爪的向上翻折的翻边用于与连接板(51)的向下翻折的翻边互扣固定配合。

3.根据权利要求1所述的隧道内拱形钢结构转运拼装设备，其特征在于，所述升降装置包括升降平台(101)、升降机构，所述机械臂安装在升降平台(101)上，升降机构用于驱动升降平台(101)升降。

4.根据权利要求1或2或3所述的隧道内拱形钢结构转运拼装设备，其特征在于，所述顶机械臂(2)包括回转单元(203)，回转单元(203)用于驱动第一执行器(22)绕竖直轴线旋转设定角度，而具有两个状态：横状态、纵状态，以调整与第一执行器(22)固定配合的顶拱钢构(4)的姿态，横状态的第一执行器(22)使顶拱钢构(4)的左右拱腿处于行走机构(1)的左右两侧，纵状态的第一执行器(22)使顶拱钢构(4)的左右拱腿处于行走机构(1)的前后两侧。

5.根据权利要求1或2或3所述的隧道内拱形钢结构转运拼装设备，其特征在于，所述侧机械臂(3)的侧移单元(31)包括左右移动单元和/或左右摆动单元，所述左右运动包括后述至少一个：平移、摆动。

6.根据权利要求5所述的隧道内拱形钢结构转运拼装设备，其特征在于，所述第二执行器(32)的转运位处于行走机构(1)的前方或后方，所述第二执行器(32)的安装位处于行走机构(1)的左右两侧。