[发明专利]一种机床上下料柔性抓手

权利要求书

1.一种机床上下料柔性抓手，其特征在于，包括安装块，所述安装块上设置有第一抓手组件和第二抓手组件，所述第一抓手组件和第二抓手组件位于安装块相邻的侧面上，所述第一抓手组件和第二抓手组件均包括柔性补偿装置、抓手气缸及其抓料夹具，所述柔性补偿装置与所述抓手气缸之间通过安装板连接，所述抓料夹具固定在所述抓手气缸上，所述抓手气缸上还设置有辅助顶料模组，所述辅助顶料模组用于支撑抓料夹具。

2.如权利要求1所述的一种机床上下料柔性抓手，其特征在于，所述安装块的第一侧面开设有气管收集口，与第一侧面相对设置的第二侧面上设置有法兰件，所述法兰件之间设置有套筒件，所述套筒件上设置有气管出口。

3.如权利要求2所述的一种机床上下料柔性抓手，其特征在于，所述柔性补偿装置为六自由度柔性补偿装置或三自由度柔性补偿装置。

4.如权利要求3所述的一种机床上下料柔性抓手，其特征在于，所述第一抓手组件位于所述安装块的第三侧面上，所述第二抓手组件位于所述安装块的第四侧面上，所述第三侧面和第四侧面相邻。

5.如权利要求4所述的一种机床上下料柔性抓手，其特征在于，所述第一抓手组件的一侧设置有机床吹屑喷嘴，所述机床吹屑喷嘴固定于安装块上。

6.如权利要求5所述的一种机床上下料柔性抓手，其特征在于，所述三自由度柔性补偿装置上设置有对中气口、任意位置锁定气口以及柔性补偿气口。

7.如权利要求6所述的一种机床上下料柔性抓手，其特征在于，所述六自由度柔性补偿装置上设置有对中气口。

8.如权利要求7所述的一种机床上下料柔性抓手，其特征在于，所述抓手气缸上设置有吹尘气口、夹爪开气口以及夹爪闭气口。