[发明专利]基于转矩损失的转矩分配方法和系统

说明书

本发明涉及基于转矩损失的转矩分配方法和系统。基于转矩损失的转矩分配方法包括以下步骤：根据所述汽车的附加横摆力矩ΔM和所述汽车的转矩损失系数，建立等式约束状态矩阵A_eq和等式约束向量b_eq；根据所述汽车的优化分配的约束条件，建立二次型状态矩阵H和二次型状态向量c；根据所述等式约束状态矩阵A_eq、等式约束向量b_eq、二次型状态矩阵H和二次型状态向量c通过二次规划函数计算出所述汽车的轮胎纵向力x；将所述汽车的轮胎纵向力x与所述车轮的半径通过乘积计算获取所述车轮的驱动转矩分配值。本发明依据转矩损失系数重构四轮驱动转矩分配。

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，特别是涉及基于转矩损失的转矩分配方法、基于转矩损失的转矩分配系统。

背景技术

分布式轮毂电机驱动汽车由于轮毂内空间小，电机容易产生故障，从而影响其驱动性能，严重时会影响其汽车行驶稳定性。尤其是汽车在低附着路面下的轮毂电机转矩损失工况严重影响汽车操纵稳定性和行驶安全性，可以根据汽车稳定所需的附加横摆力矩对分布式驱动汽车四轮驱动转矩进行转矩分配，虽然具有稳定汽车的作用，但是未考虑转矩损失的情况，因此转矩的分配仍具有缺陷，未达到优化分配的效果。

发明内容

基于此，有必要针转矩的分配因为未考虑转矩损失无法达到优化分配的问题，提供一种基于转矩损失的转矩分配方法、基于转矩损失的转矩分配系统。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

基于转矩损失的转矩分配方法，其用于对汽车的多个车轮提供相应的驱动转矩分配值，以保持所述汽车的横向稳定性，所述基于转矩损失的转矩分配方法包括以下步骤：

根据所述汽车的附加横摆力矩ΔM和所述汽车的转矩损失系数，建立等式约束状态矩阵A_eq和等式约束向量b_eq；

根据所述汽车的优化分配的约束条件，建立二次型状态矩阵H和二次型状态向量c；

根据所述等式约束状态矩阵A_eq、等式约束向量b_eq、二次型状态矩阵H和二次型状态向量c通过二次规划函数计算出所述汽车的轮胎纵向力x，二次规划函数其中，A是不等式约束函数状态矩阵，b是不等式约束向量；

将所述汽车的轮胎纵向力x与所述车轮的半径通过乘积计算获取所述车轮的驱动转矩分配值。

进一步的，所述优化分配的约束条件的计算方法包括以下步骤：

获取所述汽车的前右轮胎纵向力F_xfr、所述汽车的前左轮胎纵向力F_xfl、所述汽车的后右轮胎纵向力F_xrr、所述汽车的后左轮胎纵向力F_xrl、所述汽车的质心到前轴距离l_f和所述汽车的质心到后轴距离l_r；

计算所述汽车的附加横摆力矩约束：

ΔM＝(F_xfr-F_xfl)l_f+(F_xrr-F_xrl)l_r；

计算所述汽车的行驶总驱动力约束：F_x＝F_xfl+F_xfr+F_xrl+F_xrr；

根据所述车轮的驱动转矩最大值，计算所述汽车的车轮的驱动转矩期望值约束：T_m≤T_max。

进一步的，所述车轮的驱动转矩最大值的计算方法包括以下步骤：