[发明专利]一种抖动控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种抖动控制方法，其特征在于，应用于电动车辆，所述电动车辆包括电机、车轮和制动踏板，所述方法包括：

当接收到所述制动踏板触发的制动信号时，根据所述制动信号确定所述电动车辆的制动状态，所述制动状态包括缓慢制动、中等制动和紧急制动；

若所述制动状态为紧急制动，则获取所述电机的第一实时转速、所述车轮的轮速；

基于所述轮速计算所述电机的第一参考转速；

基于所述第一实时转速和所述第一参考转速之间的差异计算所述电机的更新扭矩；

驱动所述电机执行所述更新扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动踏板处安装有制动踏板行程传感器，所述制动踏板行程传感器用于生成制动信号，所述根据所述制动信号确定所述电动车辆的制动状态，包括：

从所述制动踏板行程传感器生成的所述制动信号中获取制动踏板行程以及采集所述制动踏板行程的采样时间；

根据所述制动踏板行程和所述采样时间计算所述电动车辆的制动踏板行程变化率；

根据所述制动踏板行程变化率确定所述电动车辆的制动状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述制动踏板行程变化率确定所述电动车辆的制动状态，包括：

比较所述制动踏板行程变化率和预设的制动踏板行程变化率阈值；

若所述制动踏板行程变化率大于所述制动踏板行程变化率阈值，则确定所述制动状态为紧急制动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于所述基于所述轮速计算所述电机的第一参考转速，包括：

对左轮速和右轮速求平均值，得到所述车轮的校准轮速，所述左轮速为位于所述电动车辆左侧的所述车轮的所述轮速，所述右轮速为位于所述电动车辆右侧的所述车轮的所述轮速；

获取预设的速度比例，所述速度比例为对所述电机的转速与所述校准轮速之间标定的标准比例；

将所述校准轮速与所述速度比例相乘，获得所述电机的第一参考转速。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一实时转速和所述第一参考转速之间的差异计算所述电机的更新扭矩，包括：

计算所述第一实时转速和所述第一参考转速之间的差值，获得转速差；

以比例微分控制的方式通过所述转速差计算所述电机在主动阻尼控制下的扭矩，作为补偿扭矩；

获取所述电机的实时扭矩；

将所述补偿扭矩与所述实时扭矩相加，得到更新扭矩。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述以比例微分控制的方式通过所述转速差计算所述电机在主动阻尼控制下的扭矩，作为补偿扭矩，包括：

获取预先对所述电动车辆标定的比例系数和微分系数；

基于所述转速差和所述比例系数、所述微分系数计算所述电机在主动阻尼控制下的补偿扭矩。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述驱动所述电机执行所述更新扭矩之后，所述方法还包括：

获取所述电机的第二实时转速、所述车轮的目标轮速；

基于所述目标轮速计算第二参考转速；

计算所述第二实时转速与所述第二参考转速之间的速度差异；

若所述速度差异小于预设的差异阈值，则确定所述电动车辆抖动受到抑制。

8.一种抖动控制装置，其特征在于，包括：

状态确定模块，用于当接收到所述制动踏板触发的制动信号时，根据所述制动信号确定所述电动车辆的制动状态，所述制动状态包括缓慢制动、中等制动和紧急制动；

转速/轮速获取模块，用于若所述制动状态为紧急制动，则获取所述电机的第一实时转速、所述车轮的轮速；

第一参考转速计算模块，用于基于所述轮速计算所述电机的第一参考转速；

更新扭矩计算模块，用于基于所述第一实时转速和所述第一参考转速之间的差异计算所述电机的更新扭矩；

更新扭矩执行模块，用于驱动所述电机执行所述更新扭矩。