[发明专利]一种自行走设备边界信号交互方法及系统

权利要求书

1.一种自行走设备边界信号交互方法，其特征在于，步骤包括：

响应于基站交互装置的第一触发信号，设定边界线序列；

根据所设定的边界线序列相应触发边界线周期性地向外辐射边界识别信号，并在边界识别信号各序列的末尾分别叠加至少一个反相信号，使得自动行走设备根据所述反相信号确定边界识别信号的一个完整序列，并使得自动行走设备根据符合边界线序列特征的边界识别信号调整其运行方向。

2.如权利要求1所述的自行走设备边界信号交互方法，其特征在于，根据所设定的边界线序列相应触发边界线周期性地向外辐射边界识别信号的步骤具体包括：根据边界线序列顺序调整向外辐射的边界识别信号的波形特征、相位特征、幅值特征、频率特征、信号宽度特征、信号极性特征中的任意一种或其组合。

3.如权利要求2所述的自行走设备边界信号交互方法，其特征在于，相邻两块工作区域之间，边界线序列分别由各自基站的第一触发信号设置相反。

4.如权利要求3所述的自行走设备边界信号交互方法，其特征在于，位置相邻的两块工作区域之间，其中一块工作区域的边界线向外辐射的边界识别信号设置为在每个完整序列周期内信号脉冲宽度递增，另一块工作区域的边界线向外辐射的边界识别信号设置为在每个完整序列周期内信号脉冲宽度递减。

5.如权利要求1所述的自行走设备边界信号交互方法，其特征在于，还包括以下步骤：

响应于基站交互装置的第二触发信号，分别在边界识别信号各序列末尾的反相信号之后、下一序列的信号之前叠加至少一个回站信号，使得自动行走设备根据所述回站信号触发暂停作业部件运行并向基站返回。

6.如权利要求5所述的自行走设备边界信号交互方法，其特征在于，自动行走设备仅在连续接收到若干次回站信号后触发暂停作业部件运行并向基站返回。

7.如权利要求1所述的自行走设备边界信号交互方法，其特征在于，还包括以下步骤：在边界识别信号各序列末尾的反相信号之后、下一序列的信号之前，触发基站线圈向外辐射基站识别信号，使得自动行走设备根据所述基站识别信号确定基站位置并相应转向。

8.一种自行走设备边界信号交互系统，其特征在于，包括：

边界线，其根据基站所设定的边界线序列，周期性地向外辐射边界识别信号，并在边界识别信号各序列的末尾分别叠加至少一个反相信号；

基站线圈，其由基站触发，在边界识别信号各序列末尾的反相信号之后与下一序列之前的间隙向外辐射基站识别信号；

自动行走设备，其根据所述反相信号确定边界识别信号的一个完整序列，并根据符合基站所设定的边界线序列特征的边界识别信号调整其运行方向；所述自动行走设备还在检测到基站识别信号后相应转向。

9.如权利要求8所述的自行走设备边界信号交互系统，其特征在于，所述边界线覆盖基站整个底板轮廓，或，所述边界线安装在基站的顶部。

10.如权利要求8所述的自行走设备边界信号交互系统，其特征在于，所述基站上设置有至少一个交互装置，所述基站响应于交互装置的第一触发信号而相应设定本基站所连边界线向外辐射的边界识别信号具有与位置相邻的另一块工作区域所设边界线向外辐射的边界识别信号相反的边界线序列。

11.如权利要求8所述的自行走设备边界信号交互系统，其特征在于，所述基站还响应于交互装置的第二触发信号，分别在边界识别信号各序列末尾的反相信号与下一序列的信号之间叠加至少一个回站信号；

自动行走设备根据所述回站信号触发暂停作业部件运行并向基站返回。