[发明专利]车辆控制系统和车辆控制方法

说明书

本公开涉及车辆控制系统和车辆控制方法。控制线控转向方式的车辆的车辆控制系统执行与通过驾驶辅助控制进行的车辆转舵联动地将转向反作用力分量赋予至方向盘的联动反作用力控制。驾驶员转舵角是与方向盘的转向角相应的目标转舵角。第一系统转舵角是通过驾驶辅助控制请求的目标转舵角。联动反作用力控制通过根据驾驶员的转向意图调整第一系统转舵角来获取第二系统转舵角。此时，以使第二系统转舵角与驾驶员转舵角之间的差分比第一系统转舵角与驾驶员转舵角之间的差分小的方式进行调整。然后，联动反作用力控制将使驾驶员转舵角与第二系统转舵角之间的差分减小的方向的转向反作用力分量赋予至方向盘。

技术领域

本公开涉及对线控转向(Steer-By-Wire)方式的车辆进行控制的技术。特别是，本公开涉及对具备辅助车辆的驾驶的驾驶辅助控制的功能的线控转向方式的车辆进行控制的技术。

背景技术

专利文献1公开了一种辅助车辆的驾驶的驾驶辅助装置。当检测到车辆的周围的障碍物时，该驾驶辅助装置基于与障碍物的碰撞可能性来决定用于回避碰撞的制动控制量。此时，在车辆的驾驶员进行了远离障碍物这样的转向操作的情况下，驾驶辅助装置以制动控制量变小的方式进行校正。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5781791号

考虑线控转向方式的车辆也具备辅助车辆的驾驶的驾驶辅助控制的功能的情况。例如，驾驶辅助控制与由驾驶员进行的转向操作无关地自动进行车辆的转舵。另一方面，在线控转向方式的车辆中进行将转向反作用力赋予至方向盘的反作用力控制。也考虑与通过驾驶辅助控制进行的车辆转舵联动地进行反作用力控制的情况。根据状况，驾驶员可能会对与通过驾驶辅助控制进行的车辆转舵联动地进行的反作用力控制感觉到不适感。

发明内容

本公开的一个目的在于，提供一种能在线控转向方式的车辆中减轻驾驶员对与通过驾驶辅助控制进行的车辆转舵联动地进行的反作用力控制感到的不适感的技术。

第一观点与控制线控转向方式的车辆的车辆控制系统关联。

车辆控制系统具备一个或多个处理器。

一个或多个处理器被配置为执行：驾驶辅助控制，辅助车辆的驾驶；以及联动反作用力控制，与通过驾驶辅助控制进行的车辆的转舵联动地将转向反作用力分量赋予至方向盘。

联动反作用力控制包括：获取作为与方向盘的转向角相应的目标转舵角的驾驶员转舵角的处理；获取作为通过驾驶辅助控制请求的目标转舵角的第一系统转舵角的处理；通过根据车辆的驾驶员的转向意图调整第一系统转舵角来获取第二系统转舵角的调整处理；以及将使驾驶员转舵角与第二系统转舵角之间的差分减小的方向的转向反作用力分量赋予至方向盘的处理。

调整处理以使第二系统转舵角与驾驶员转舵角之间的差分比第一系统转舵角与驾驶员转舵角之间的差分小的方式调整第一系统转舵角，从而获取第二系统转舵角。

第二观点与控制线控转向方式的车辆的车辆控制方法关联。

车辆控制方法包括：驾驶辅助控制，辅助车辆的驾驶；以及联动反作用力控制，与通过驾驶辅助控制进行的车辆的转舵联动地将转向反作用力分量赋予至方向盘。

联动反作用力控制包括：获取作为与方向盘的转向角相应的目标转舵角的驾驶员转舵角的处理；获取作为通过驾驶辅助控制请求的目标转舵角的第一系统转舵角的处理；通过根据车辆的驾驶员的转向意图调整第一系统转舵角来获取第二系统转舵角的调整处理；以及将使驾驶员转舵角与第二系统转舵角之间的差分减小的方向的转向反作用力分量赋予至方向盘的处理。

调整处理以使第二系统转舵角与驾驶员转舵角之间的差分比第一系统转舵角与驾驶员转舵角之间的差分小的方式调整第一系统转舵角，从而获取第二系统转舵角。

发明效果